面对您提出的“给对方公司开了发票一直没给钱可以起诉吗”这一问题，我可以明确地告诉您：在发票已开但对方公司未支付款项的情况下，您完全有权通过法律途径来维护自己的合法权益。以下是对此问题的详细分析和建议：
一、法律依据
合同违约责任：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，当一方不履行合同义务或履行合同义务不符合约定时，应承担继续履行、采取补救措施或赔偿损失等违约责任。在您的情况下，开具发票并完成合同义务（如提供货物或服务）后，对方公司有按照约定支付款项的义务。若未支付，则构成违约。
发票的法律效力：
- 发票是交易款项支付的重要凭证。根据《中华人民共和国发票管理办法》，销售商品、提供服务以及从事其他经营活动的单位和个人，在收取款项时应向付款方开具发票。因此，您有权依据发票向对方主张支付款项。
二、应对措施
友好协商：
- 首先，尝试与对方公司进行友好协商，明确指出已按约定提供发票并要求支付款项。了解对方不付款的原因，如货物或服务质量的异议、内部付款流程问题等，并寻求解决方案。
发送催款函：
- 若协商无果，可向对方发送正式的催款函件。催款函中应详细列明欠款事实、金额、发票开具情况及付款期限，并告知逾期将采取进一步法律行动。催款函可通过邮寄、电子邮件等方式发送，并保存好发送记录。
提起法律诉讼：
- 在协商和催款均无效的情况下，应准备充分的证据材料向法院提起诉讼。证据包括但不限于合同、发票、交易记录、交货凭证、服务确认单、沟通记录（如邮件、短信、微信聊天记录等）以及催款函及回复等。
- 确定管辖法院时，可根据《民事诉讼法》及相关司法解释的规定选择被告住所地或合同履行地法院。若合同中有约定管辖法院，则按约定执行；若无约定或约定不明确，且争议标的为给付货币的，接收货币一方所在地（即您所在地）法院通常具有管辖权。
申请强制执行：
- 若获得胜诉判决但对方仍不履行付款义务，可向法院申请强制执行，通过法律手段强制对方支付款项。
三、预防措施与风险防范
加强合同条款：
- 在未来的合同中明确约定付款时间、方式、违约责任等相关条款，特别是针对先开发票后付款的交易方式应更加谨慎，并在合同中作出相应安排。
信用调查评估：
- 对于大额交易或长期合作项目，建议进行信用调查和评估，以降低潜在交易风险。
保留交易凭证：
- 在整个交易过程中，务必保留好所有交易凭证和证据，包括合同、发票、送货单、验收单、对账单等，以备不时之需。
综上所述，面对发票已开但对方公司未支付款项的情况，您应先尝试友好协商和发送催款函；若无效，则应及时准备证据并向法院提起诉讼以维护自己的合法权益。同时，也要加强风险防范措施以避免类似问题再次发生。