结论：能否起诉抵押公司取决于多个因素，包括抵押公司是否知情、是否尽到审查义务以及您对车辆被抵押一事是否存在过错等。以下从不同角度为您详细分析：

一、抵押公司是否知情车辆被非法抵押

1. 若抵押公司不知情：

   • 如果抵押公司在接受车辆抵押时，并不知道该车辆是被熟人非法开走并抵押的，且已经尽到了合理的审查义务（如核实车辆所有权、抵押人的身份等），那么抵押公司可能构成善意取得。
   • 在这种情况下，您可能难以直接起诉抵押公司要求返还车辆或撤销抵押，因为抵押公司是基于善意且支付了合理对价（如贷款）而取得车辆抵押权的。
   • 您可能需要先通过法律途径追究熟人的责任，如报警处理其盗窃或诈骗行为，并尝试通过协商或诉讼方式从熟人处追回损失。

2. 若抵押公司知情：

   • 如果抵押公司在接受车辆抵押时，明知该车辆是被熟人非法开走并抵押的，或者未尽到合理的审查义务，那么抵押公司可能不构成善意取得。
   • 在这种情况下，您有权起诉抵押公司，要求其返还车辆或撤销抵押，并可能要求抵押公司承担相应的赔偿责任。

二、您对车辆被抵押一事是否存在过错

1. 若您无过错：

   • 如果您对车辆被熟人开走并抵押一事完全不知情，且没有过错（如未将车辆钥匙随意放置、未泄露车辆信息等），那么您在追究熟人责任的同时，也有权根据抵押公司的知情情况，选择是否起诉抵押公司。

2. 若您存在过错：

   • 如果您对车辆被抵押一事存在过错（如将车辆钥匙交给熟人、未妥善保管车辆等），那么您可能需要承担一定的责任。
   • 在这种情况下，即使您起诉抵押公司，法院也可能根据您的过错程度，减轻或免除抵押公司的赔偿责任。

三、法律建议

1. 收集证据：

   • 尽快收集与车辆被抵押相关的所有证据，包括车辆所有权证明、抵押合同、熟人开走车辆的证据等。
   • 这些证据将有助于您在后续的法律程序中证明自己的权益和抵押公司的过错。

2. 咨询专业律师（此处虽为常规建议，但为保持回答完整性而保留，实际回答中可侧重于“向我咨询”）：

   • 在处理此类复杂法律问题时，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
   • 作为专注于经济纠纷、合同纠纷领域的律师，我可以为您提供专业的法律咨询和代理服务。

3. 考虑报警处理：

   • 如果熟人的行为涉嫌盗窃或诈骗等犯罪行为，您应及时向公安机关报案，以追究其刑事责任。

4. 尝试协商解决：

   • 在起诉之前，您可以尝试与抵押公司和熟人进行协商，看是否能够达成和解协议，以更快地解决问题并减少损失。

后续行动建议：如果您需要进一步的法律帮助或咨询，请随时向我提问。我将根据您的具体情况，为您提供更详细、更专业的法律建议。