与15周岁未成年人自愿发生性关系是否会被判刑，需根据具体情况来判断。以下是从不同角度进行的详细分析：
一、一般情形下的法律判定
- 双方均为自愿且无特殊情形：
- 如果与已满15周岁的未成年人自愿发生性关系，且不存在任何强迫、威胁或其他非法手段，同时也不涉及精神病人或特殊职责关系等特殊情形，那么通常不构成犯罪，也不会因此被判刑。这是因为在我国法律中，对于已满14周岁的女性，在其自愿的前提下与其发生性关系，不被认定为犯罪。
二、特殊情形下的法律判定
涉及精神病人：
- 如果已满15岁的未成年人是不能辨认自己行为或者不能控制自己行为的精神病人，无论其是否表示“同意”，与之发生性关系都将以强奸罪论处。这是为了保护无法有效表达自己意愿或保护自己免受侵害的精神病人的合法权益。
存在特殊职责关系：
- 对于负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，如监护人、教师、医生等，如果他们利用自己的身份和地位与已满14周岁但不满16周岁的未成年女性发生性关系，即使未成年女性自愿，也将被视为犯罪行为。此类行为将受到法律的严厉制裁，可能面临三年以下有期徒刑；情节恶劣的，还将面临三年以上十年以下有期徒刑的处罚。
违背对方意愿的性行为：
- 如果使用暴力、胁迫或其他手段强行与15周岁未成年人发生性关系，则构成强奸罪，需要承担刑事责任。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，强奸妇女、奸淫幼女的行为，根据情节严重程度，将面临不同年限的有期徒刑、无期徒刑甚至死刑的惩罚。对于已满十四周岁不满十六周岁的人犯强奸罪的，会从轻或者减轻处罚，但具体量刑需根据案件具体情况确定。
三、法律建议与注意事项
尊重未成年人意愿与权益：
- 在与未成年人交往时，应始终尊重其意愿和权益，避免任何形式的强迫或利用。未成年人的身心发育尚未成熟，需要特别保护。
了解并遵守法律法规：
- 应了解并遵守我国关于性犯罪的法律法规，确保自己的行为合法合规。对于不确定的法律问题，应及时咨询专业律师以获取准确的法律意见。
增强法律意识与风险意识：
- 在日常生活中，应增强法律意识和风险意识，避免因为疏忽或无知而触犯法律。特别是在与未成年人交往时，应更加谨慎和负责。
总结来说，与15周岁未成年人自愿发生性关系是否会被判刑，取决于具体情形和法律规定。在一般情况下，如果双方均为自愿且不涉及其他非法因素，通常不构成犯罪。但在特殊情形下，如涉及精神病人、特殊职责关系或违背对方意愿时，行为人可能面临刑事责任。因此，在与未成年人交往时，应始终保持谨慎和负责的态度，确保自己的行为合法合规。如果你有任何具体的法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。