您好，关于您提出的“与满十六周岁自愿的发生关系会判几年”的问题，这实际上涉及到一个非常严肃且复杂的法律议题，即性犯罪与未成年人保护。

首先，需要明确的是，无论对方是否自愿，与未满十四周岁的幼女发生性关系，均构成强奸罪，且会从重处罚。这是因为法律对幼女提供了特殊的保护，认为她们由于年龄和心智发育的原因，无法真正理解和表达自己的性意愿。

对于已满十六周岁的情况，虽然从年龄上看，个体已经达到了刑事责任年龄，但如果与未成年人（尤其是接近但未满十八周岁的未成年人）发生性关系，且存在利用对方心智不成熟、缺乏判断力等情形，仍然可能构成犯罪。具体是否构成犯罪，以及犯罪的性质和量刑，需要综合考虑多种因素，如双方的关系、发生性关系的具体情境、是否存在欺骗、胁迫等手段，以及是否对未成年人造成了身心伤害等。

在司法实践中，对于与未成年人发生性关系的案件，法院会秉持“双向保护”原则，即既要保护未成年被害人的合法权益，也要依法保护未成年犯罪嫌疑人、被告人的合法权益。这意味着，在量刑时，法院会综合考虑被告人的年龄、犯罪动机、犯罪手段、犯罪后的悔罪表现，以及是否对被害人进行了赔偿并取得谅解等因素。

以您提供的案例为例，被告人吴某（17岁）与被害人江某（12岁）发生性关系，尽管江某可能表示了“自愿”，但由于她未满十四周岁，吴某的行为仍然构成了强奸罪。不过，考虑到吴某作案时系未成年人，日常表现较好，具有坦白情节，且其行为未造成严重后果，自愿认罪认罚，事后积极赔偿并取得被害方谅解，有悔罪表现，法院依法对其减轻处罚，并宣告了缓刑。

总结来说，与满十六周岁的未成年人发生性关系是否构成犯罪，以及量刑的轻重，需要具体案件具体分析。但无论如何，我们都应该尊重未成年人的权益和意愿，避免利用他们的心智不成熟或缺乏判断力来实施任何形式的性侵犯或不当行为。如果您或您身边的人遇到了类似的问题，建议及时咨询专业的法律人士或相关机构，以获取更具体和准确的法律帮助。