结论：招货车司机并要求其交车辆租赁费是否合法，需根据具体情况判断，主要看双方签订的合同内容以及是否存在欺诈、胁迫等情形。

分析如下：

1. 合同自愿原则：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。因此，如果货车司机与招聘方在平等、自愿的基础上，就车辆租赁事宜达成一致，并签订了相关合同，那么这种行为是合法的。

2. 合同内容合法性：

   • 合同的内容应当合法，不得违反法律、行政法规的强制性规定，也不得违背公序良俗。如果合同中约定的车辆租赁费合理，且双方均按照合同约定履行义务，那么这种租赁关系就是合法的。
   • 若存在不合理条款：例如，租赁费过高，或者合同中存在欺诈、胁迫等情形，导致货车司机在违背真实意思的情况下签订了合同，那么这种合同可能是可撤销的，甚至在某些情况下可能是无效的。

3. 实际操作中的注意事项：

   • 明确合同条款：在签订合同时，双方应当明确租赁期限、租赁费用、支付方式、车辆使用及维护责任等关键条款，以避免后续产生纠纷。
   • 保留相关证据：双方应当保留好与合同签订、履行相关的证据，如合同文本、支付凭证、车辆交接记录等，以便在发生纠纷时能够证明自己的主张。
   • 及时咨询法律专业人士：如果双方对合同内容或履行过程中产生疑问，应当及时咨询法律专业人士，以确保自己的合法权益得到保障。

举例说明：

• 合法情形：招聘方与货车司机签订了一份明确的车辆租赁合同，约定了合理的租赁费用和支付方式，且双方均按照合同约定履行了义务。这种情况下，要求货车司机交车辆租赁费是合法的。
• 不合法情形：招聘方利用货车司机急需工作的心理，通过欺诈、胁迫等手段迫使货车司机签订了一份不合理的租赁合同，如租赁费用过高、租赁期限过长等。这种情况下，货车司机有权要求撤销或变更合同，甚至可能通过法律途径维护自己的合法权益。

建议：

• 如果您是招聘方或货车司机，在签订车辆租赁合同时，请务必仔细阅读合同条款，确保合同内容合法、合理，并明确双方的权利和义务。
• 如果在合同履行过程中产生纠纷，建议及时咨询法律专业人士，以便更好地维护自己的合法权益。

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