非租赁车辆租赁公司收取租金是否合法，需分情况讨论：
若车辆实际属于租赁公司所有或有权出租：
- 在这种情况下，即使车辆并非传统意义上的“租赁专用车辆”，只要租赁公司具备合法的经营资质，且车辆符合上路及租赁的相关法规要求（如车辆已办理合法登记、通过年检、具备必要的保险等），那么租赁公司收取租金的行为是合法的。
- 租赁合同是双方自愿达成的协议，只要合同内容不违反法律法规的强制性规定，不损害国家、集体或第三人的利益，就应当受到法律的保护。因此，租赁公司有权按照合同约定收取租金。
若车辆不属于租赁公司所有或无权出租：
- 如果租赁公司未经车辆所有人同意，擅自将车辆出租并收取租金，这可能构成无权处分或侵权行为。在这种情况下，租赁公司收取租金的行为是不合法的，车辆所有人有权要求租赁公司停止侵权行为，并赔偿因此造成的损失。
- 此外，如果租赁公司明知车辆存在权属纠纷或法律障碍（如车辆被查封、扣押等），仍然进行出租并收取租金，这也可能构成欺诈或其他违法行为，租赁公司需要承担相应的法律责任。
法律建议：
- 对于租赁公司而言，在出租车辆前，应当确保车辆的所有权清晰，且具备合法的经营资质和车辆上路及租赁的相关证件。同时，应当与承租人签订详细的租赁合同，明确双方的权利和义务，以避免因权属不清或合同条款不明确而引发的法律纠纷。
- 对于承租人而言，在租赁车辆前，应当仔细审查租赁公司的资质和车辆的证件情况，确保租赁行为的合法性。同时，在签订租赁合同时，应当认真阅读合同条款，了解自己的权利和义务，以避免因不了解合同内容而遭受损失。
可能法律后果：
- 如果租赁公司非法收取租金，可能面临车辆所有人的索赔要求，以及相关行政部门的处罚（如罚款、吊销营业执照等）。
- 如果承租人因租赁非法车辆而遭受损失，有权要求租赁公司承担赔偿责任，并可能向相关部门举报租赁公司的违法行为。
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