租车公司租用个人车辆在符合相关法律法规的前提下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、合法性基础
民事法律角度：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，个人作为车辆的合法所有权人，有权将车辆出租以获取收益，这是其行使财产收益权的正当方式。只要双方基于意思自治原则，在平等、自愿、协商一致的基础上达成租车协议，并明确双方的权利义务（如租金、租期、车辆使用范围等），这种租赁行为是受法律保护的。
合同签订：为了确保租赁行为的合法性和双方权益的有效保障，租车公司与个人车主应签订书面租赁合同。合同中应包含租赁期限、租金及支付方式、车辆用途（确保不违反法律法规）、维修保养责任划分、保险责任归属以及违约责任等核心内容。这些条款的明确有助于预防纠纷，并在争议发生时提供解决依据。
二、特殊情况与法律限制
营运资质：若租车公司计划将租赁车辆用于经营性客运活动，需确保车辆具备营运资质，驾驶员持有相应从业资格证。否则，可能面临非法营运的行政处罚。
保险条款：租车时还需关注车辆保险情况。部分保险合同可能规定，车辆用于出租属于改变使用性质，若未事先通知保险公司并获得同意，发生保险事故时保险公司可能拒绝理赔。因此，租车前应咨询保险公司，必要时办理相关批改手续，以确保保险的有效性。
三、事故责任与风险
事故责任：在租车过程中，如果发生事故（如撞车、伤人等），个人车主可能需要承担一定责任，特别是当租车公司或驾驶员无力赔偿时。此外，如果租车公司或驾驶员使用车辆进行违法活动，个人车主也可能受到牵连。
风险降低措施：为降低风险，个人车主在租车前应仔细了解租车公司的资质、信誉以及驾驶员的驾驶执照、身份背景等信息。同时，签订详细的合同，明确双方的责任和义务，包括事故处理流程、责任分担等。
四、税务处理
应税行为：个人通过出租汽车取得的收入属于应税行为，需按照国家税收法规缴纳相关税费，如增值税、个人所得税等。
税务申报：个人车主应依法进行税务登记、申报和缴纳，确保税务合规。租车公司在支付租金时，也应要求个人车主提供合法有效的发票，作为企业所得税税前扣除凭证。
五、建议与总结
签订详细合同：租车公司与个人车主应签订详细且规范的租赁合同，明确双方的权利和义务，以预防纠纷并保障双方权益。
确保车辆合法性：个人车主应确保车辆具备合法的产权证明、年检合格证明等文件，并处于安全可驾驶状态。
关注保险与税务：租车前应咨询保险公司并办理相关批改手续，确保保险的有效性；同时，依法进行税务登记、申报和缴纳，确保税务合规。
综上所述，租车公司租用个人车辆在符合相关法律法规的前提下是合法的。但为了确保双方的合法权益得到有效保护，必须签订详细且规范的租赁合同、确保车辆的合法性、明确保险责任以及严格遵守税务规定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。