私人货车租赁给公司在符合一定条件的情况下是合法的。以下是从不同角度对这一问题的详细分析：
一、合法性依据与基本条件
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，私人货车作为个人财产，可以出租给公司使用，这属于租赁合同范畴。只要双方意思表示真实，合同内容不违反法律法规，不违背公序良俗，即受法律保护。
车辆合法性：
- 租赁的货车必须是私人车主合法拥有，具备产权证明，如行驶证、车辆购置税完税证明等，且通过年检，处于安全可驾驶状态。
- 车辆应无任何法律纠纷，非走私车、盗抢车等非法来源。
合同签订：
- 双方应签订书面租赁合同，明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途、权利义务、违约责任等关键条款。这是避免纠纷、保障双方权益的基础。
二、重要法律知识点与注意事项
保险问题：
- 货车应至少购买交强险，以应对交通事故风险。
- 双方可根据实际情况协商购买商业保险，如第三者责任险、车辆损失险等，以增强风险抵御能力。
营运限制：
- 若公司计划将租赁货车用于经营性货运活动，需确保车辆具备营运资质，如道路运输证等。
- 驾驶员需持有相应从业资格证，如货运驾驶员从业资格证。
- 否则，可能面临非法营运的行政处罚。
税收处理：
- 私人车主需按税法规定缴纳增值税、个人所得税等税费。
- 公司支付租金时，应取得合法有效发票，作为企业所得税税前扣除凭证。
车辆检查与维护：
- 在租车前，公司应对货车进行全面检查，确保车辆性能良好且无安全隐患。
- 租赁期间，公司应负责货车的日常维护和保养，确保车辆处于良好状态。
三、责任承担与风险防控
责任承担：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，若因租赁、借用等情形导致机动车所有人与使用人不是同一人时，发生交通事故造成损害的，属于该机动车一方责任的，由机动车使用人（即公司）承担赔偿责任。
- 若机动车所有人（即私人车主）对损害的发生有过错的（如提供存在安全隐患的车辆），也需承担相应的赔偿责任。
风险防控：
- 建议公司在租车前对私人车主及货车进行必要的背景调查，包括车辆历史、维修记录等，以确保租赁行为的可靠性。
- 双方可在合同中明确约定违约责任和赔偿方式，以降低潜在的法律风险和经济损失。
四、特殊情况说明
- 非法营运：若私人车主以营利为目的，长期、频繁地向不特定的公司出租货车用于经营活动，且未取得相关营运资质，则构成非法营运，此种情况下租车行为不合法。
- 车辆安全隐患：若租赁的货车存在严重安全隐患，私人车主有义务确保车辆安全性，否则租车交易也是不合法的。
总结与建议：私人货车租赁给公司在法律上是可行的，但务必确保租赁过程合法合规。双方应重视租赁合同的签订、车辆合法性的验证、保险及税费的处理等关键环节。若您在此过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律指导。