结论前置：您在刮到他人车辆后当时未发现并离开，后续发现此情况时，应立即采取措施以避免可能的法律责任和纠纷。具体处理方式需根据实际情况，分为您主动发现刮蹭和被对方车主或警方联系到两种情况来处理。
一、您主动发现刮蹭后的处理方式
立即返回现场（如可能）并保护现场：
- 如果事故发生地点距离较近且方便，应第一时间回到事故现场。若现场车辆仍在，主动与车主取得联系，诚恳说明情况，承认是自己刮到了对方车辆。
- 若已离开现场无法立即返回，应尽量回忆并记录事故发生的具体地点、时间等细节信息，以便后续处理。
报警并通知保险公司：
- 拨打122向交警部门报案，详细说明事故的实际情况，包括发现事故的经过。
- 同时联系自己的保险公司，详细描述事故情形，按要求进行备案。保险公司将指导您后续的理赔流程。
配合警方和保险公司的调查处理：
- 根据警方和保险公司的要求，提供车辆信息、驾驶证信息、保险信息等必要资料。
- 接受警方对车辆的勘查和定损程序，如实陈述事故经过，协助核实事故情况。
与对方协商赔偿事宜：
- 主动与被刮车辆的车主联系，表达歉意，并协商确定赔偿事宜。
- 赔偿方式可以通过双方保险公司进行理赔，也可以双方自行协商解决。如果协商达成一致，应签订书面协议并履行赔偿义务。
法律途径解决纠纷（如必要）：
- 若对方要求的赔偿金额明显不合理，或者在处理过程中遇到纠纷无法协商一致，可以建议对方通过法律途径解决，如提起民事诉讼。
- 同时，您也要做好应对诉讼的准备，收集和保留好所有与事故相关的证据，以便在法庭上维护自己的合法权益。
二、您被对方车主或警方联系到后的处理方式
积极配合调查：
- 当您被对方车主或警方联系到后，应积极配合调查，如实陈述事故经过，提供必要的车辆信息、驾驶证信息等。
承担相应责任：
- 根据事故责任认定结果，承担相应的民事赔偿责任，如赔偿对方车辆的维修费用等损失。
- 如果您的行为被认定为交通肇事逃逸（尽管您当时不知情，但离开现场可能构成此情节），将面临更严重的法律责任，包括但不限于罚款、拘留甚至吊销驾驶证等。因此，积极配合调查并主动承担责任至关重要。
与保险公司沟通理赔事宜：
- 如果您购买了车辆保险，应及时与保险公司沟通理赔事宜，按照保险公司的要求提供必要的证明和资料。
三、法律背景与建议
- 法律背景：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十五条，行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。因此，您在刮到他人车辆后，无论是否知情，都应承担相应的民事赔偿责任。如果您的行为被认定为交通肇事逃逸，还将面临更严重的法律责任。
- 建议：为了避免类似的纠纷和法律责任，建议您在驾驶过程中保持高度警惕，注意观察周围环境，确保行车安全。同时，建议您在车辆上安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力的证据支持。
重要提示：即使您当时不知道发生了交通事故而离开了现场，但在后来得知情况后仍然有责任采取上述措施。否则，您可能会面临更严重的法律责任和后果。因此，建议您尽快采取行动，妥善处理此事。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。