在未成年自愿的情况下，是否会被定罪需分情况讨论，核心在于未成年人的年龄、行为性质及是否涉及特定罪名。以下从不同角度展开分析：

1. 与未成年人发生性关系：可能构成强奸罪

根据《刑法》第236条，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论对方是否自愿，均以强奸罪论处，且从重处罚。这是基于对幼女身心发育未成熟的特殊保护，法律推定其缺乏性同意能力。
例外情形：若行为人未满16周岁，且与未满14周岁的幼女年龄差距较小（通常不超过2岁），可能不追究刑事责任，但需结合具体案情判断。

若未成年人已满14周岁且自愿：

• 若双方年龄接近（如均未满18周岁），一般不构成犯罪；
  
• 若行为人已满16周岁且利用优势地位（如教师、监护人等），可能涉嫌“负有照护职责人员性侵罪”（《刑法》第236条之一），需承担刑事责任。

2. 其他涉及未成年人的犯罪：自愿不免责

若行为本身构成犯罪（如组织卖淫、强迫劳动、拐卖儿童等），未成年人的“自愿”可能因认知能力不足被法律否定，行为人仍需担责。例如：

• 组织未成年人卖淫（《刑法》第358条）：即使未成年人“自愿”参与，组织者仍构成犯罪；
  
• 拐骗儿童罪（《刑法》第262条）：以欺骗手段使未成年人脱离家庭或监护人，即使未成年人未反抗，行为人仍需担责。

3. 特殊罪名：需结合行为性质判断

• 传播淫秽物品罪（《刑法》第364条）：若未成年人自愿参与传播淫秽物品，行为人可能因“教唆、帮助”或“利用未成年人传播”被从重处罚；
  
• 非法提供信用卡信息罪（《刑法》第177条之一）：若未成年人自愿提供信用卡信息，行为人仍可能因“利用未成年人”被追究责任。

法律建议

1. 行为人角度：
   
   • 避免与未成年人发生任何可能被法律评价为“利用”或“侵害”的行为；
     
   • 若涉及性关系，务必确认对方年龄（如查验身份证），避免因疏忽构成犯罪。
     
2. 未成年人监护人角度：
   
   • 加强性教育及法律意识培养，避免未成年人因认知不足“自愿”参与违法活动；
     
   • 若发现未成年人可能被侵害，及时报警并固定证据。

总结：未成年人的“自愿”在法律上可能因年龄、行为性质及罪名不同而被否定，行为人需谨慎评估风险。若涉及具体案件，建议直接向我咨询，我会结合案情提供专业分析。