未成年人自愿犯罪是否构成犯罪，需根据具体情况分析。
性相关方面：
- 对于已满十四周岁的青少年，若双方以自愿为前提发生性关系，通常不构成犯罪。
- 然而，对于未满十四周岁的未成年人，无论是否自愿，与其发生性关系均被视为违法，构成强奸罪。因为不满十四周岁的未成年人在法律上无对性的自主决定权。
- 特别需要注意的是，对于已满十四周岁但未满十六周岁的未成年女性，如果与其发生性关系的是具有监护、收养、照料、教育以及医疗等特殊职责的成年人，那么这种行为将面临三年以下有期徒刑的处罚；情节恶劣者，则可能面临三年以上至十年以下的有期徒刑。
其他方面（如盗窃、抢劫等违法犯罪活动）：
- 未成年人自愿参与盗窃、抢劫等违法犯罪活动，虽然行为是自愿的，但由于未成年人心智发育尚未成熟，其认知和控制能力有限，因此仍然可能根据其年龄和情节进行相应的法律处理。
综上所述，未成年人自愿犯罪是否构成犯罪，并非一概而论，而是需要根据具体情形来判断。在涉及未成年人的犯罪问题时，法律往往给予特殊的保护，以确保他们的权益不受侵犯。如果你有更具体的情况或疑问，可以直接向我咨询，我将为你提供更详细的法律解答。