结论前置：父母对孩子不好过了20年，从法律角度讲，是否可以起诉需视具体情况而定，主要取决于“不好”的具体行为是否构成法律上的侵权或违法行为，以及是否仍在诉讼时效期间内。
一、法律视角下的“不好”行为
首先，我们需要明确“父母对孩子不好”这一表述在法律上的具体含义。在法律语境下，这通常指的是父母对子女实施了虐待、遗弃、家庭暴力或其他侵犯子女合法权益的行为。这些行为如果构成法律上的侵权或违法，那么子女在符合一定条件下是有权提起诉讼的。
二、诉讼时效的考虑
一般诉讼时效：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这意味着，如果子女在知道或应当知道其权益受到侵害之日起三年内未提起诉讼，那么其诉讼权利可能会受到一定限制。但需注意，这一规定并非绝对，因为存在诉讼时效中止、中断等情形。
特殊诉讼时效：对于某些特定的侵权行为，如虐待、遗弃等，法律可能规定了更长的诉讼时效期间，或者在某些情况下，诉讼时效可能不适用。例如，如果虐待行为持续存在，那么诉讼时效可能从虐待行为终止之日起计算。
最长诉讼时效：此外，法律还规定了最长诉讼时效期间，通常为二十年。这意味着，即使子女在知道或应当知道其权益受到侵害之日起超过了三年，但只要未超过二十年，且存在诉讼时效中止、中断等情形，子女仍有可能提起诉讼。然而，在您所描述的情况下，如果“不好”的行为已经持续了20年，且没有诉讼时效中止、中断的情形，那么从诉讼时效的角度来看，子女提起诉讼可能会面临一定的困难。
三、具体行为的法律定性
虐待行为：如果父母对子女实施了经常性的打骂、冻饿、有病不给治疗等虐待行为，且情节恶劣，那么子女可以依法向人民法院提起自诉，要求追究父母的刑事责任。同时，子女也可以提起民事诉讼，要求父母承担民事赔偿责任。
遗弃行为：如果父母对子女负有抚养义务而拒绝抚养，且情节恶劣，那么子女同样可以依法向人民法院提起自诉或民事诉讼。
其他侵权行为：如果父母对子女实施了其他侵犯其合法权益的行为，如侵犯其人身权、财产权等，子女也可以根据具体情况提起相应的诉讼。
四、建议与行动
收集证据：如果子女认为父母的行为构成了法律上的侵权或违法，那么首先需要收集相关证据，如医疗记录、证人证言、照片、视频等，以证明父母的行为确实存在且造成了损害。
咨询律师：在收集到足够证据后，子女可以咨询专业律师，了解具体的法律程序和诉讼策略。律师可以根据具体情况为子女提供法律建议，并帮助其制定合适的诉讼方案。
提起诉讼：在律师的指导下，子女可以依法向人民法院提起诉讼，要求父母承担相应的法律责任。在诉讼过程中，子女需要积极配合律师的工作，提供必要的证据和协助。
最后，我想强调的是，法律是维护社会公平正义的最后一道防线。如果父母的行为确实构成了法律上的侵权或违法，那么子女有权依法维护自己的合法权益。如果您或您身边的人遇到了类似的问题，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供专业的法律建议。