结论前置：协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。
法律依据与变更抚养权的情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，离婚后，父母一方若要求变更子女抚养关系，需另行提起诉讼。以下是一些常见的、法院通常会支持变更抚养权的情形：
严重疾病或伤残：
- 若与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女，例如直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。
不尽抚养义务或虐待行为：
- 若与子女共同生活的一方不尽抚养义务，或有虐待子女行为，或其行为对子女身心健康有不利影响，如长期忽视孩子、不提供生活费用、经常打骂或虐待孩子，以及有赌博、吸毒等恶习无法改正的情形，另一方可提起诉讼要求变更抚养权。
子女意愿与抚养能力：
- 对于已满八周岁的子女，若其明确表示愿意跟随另一方生活，并且该方具备足够的经济能力和抚养条件，法院会尊重孩子的意愿，考虑判决变更抚养权。
其他正当理由：
- 若存在其他影响子女健康成长的因素，如抚养方生活环境发生重大变化，不利于孩子成长，或出现其他特殊情况，法院会根据具体情况综合判断是否支持变更抚养权。例如，直接抚养方失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等。
起诉流程与举证责任
若想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：
- 准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、离婚证、离婚协议书、孩子的出生证明等相关材料，并收集能证明自己主张的证据，如对方不利于抚养孩子的证据（如医疗证明、虐待证据等）、自己有能力抚养孩子的证据（如经济能力证明、生活环境证明等）。
- 立案：将准备好的材料提交到有管辖权的法院立案庭进行审查。符合立案条件的，法院会予以立案，并通知原告缴纳诉讼费。
- 审理：法院立案后，会安排开庭时间并通知双方当事人。庭审过程中，双方需围绕是否变更抚养权进行举证、质证和辩论。
- 判决：法院会根据双方提供的证据和庭审情况，依据法律规定作出判决。
法律建议
在提出变更抚养权的要求时，务必确保有充分的证据证明存在上述法定情形之一，并尊重对方的合法权益。同时，建议尽量通过协商的方式解决问题，以减少对孩子的伤害。若协商不成，再依法提起诉讼以维护自身权益。
若你有关于变更抚养权的具体问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。