协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。以下是从不同角度对这一问题的详细分析：
一、法律依据与变更抚养权的情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形中，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：
严重疾病或伤残：与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女。例如，直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。
不尽抚养义务或虐待行为：与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。这包括但不限于对孩子不管不顾、打骂体罚、沾染不良恶习等，这些行为对孩子的身心健康成长造成明显负面影响时，另一方起诉变更抚养权可能得到法院的支持。
子女意愿与抚养能力：已满八周岁的子女，愿随另一方生活，且该方有抚养能力。法院会尊重孩子的真实意愿，并考虑另一方的抚养能力来作出判决。
其他正当理由：这是一个兜底条款，涵盖了实际生活中复杂多样的情况。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等，这些都可能被法院认定为变更抚养权的正当理由。
二、起诉流程与举证责任
如果想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：
准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、离婚证、离婚协议书、孩子的出生证明等相关材料，并收集能证明自己主张的证据，如对方不利于抚养孩子的证据、自己有能力抚养孩子的证据等。
提交起诉状和相关证据：向有管辖权的法院提交起诉状和能够证明存在上述变更抚养权法定情形的相关证据材料。
诉讼程序与举证责任：在诉讼过程中，主张变更抚养权的一方需要承担举证责任，即提供充分的证据来证明自己的主张。这包括证明对方存在不利于抚养孩子的情形，以及自己具备抚养孩子的能力和条件。
法院判决：法院会根据双方的具体情况，从有利于子女身心健康、保障子女合法权益的角度出发，作出是否变更抚养权的判决。
三、实际操作中的建议
优先考虑孩子的最佳利益：无论采取哪种方式变更抚养权，都应优先考虑孩子的最佳利益。确保孩子能够在稳定、健康的环境中成长，是变更抚养权的首要原则。
保持冷静和理性：在协商或诉讼过程中，保持冷静和理性，避免情绪化的冲突。这有助于更好地解决问题，减少对孩子的伤害。
寻求专业帮助：在处理此类问题时，建议向我咨询，我可以提供专业的法律建议和帮助，确保整个过程的合法性和有效性。
总结来说，协议离婚后想要回孩子的抚养权是可能的，但必须通过法律途径来实现，并且必须满足一定的条件和提供相应的证据。在处理此类问题时，应始终将孩子的最佳利益放在首位，并遵循法律程序和规定。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。