结论：您父亲能否要回车辆，取决于抵押合同的效力、您是否具有代理权以及后续的法律行动。以下从不同角度进行分析。
一、抵押合同的效力与代理权问题
若您未经父亲授权擅自抵押车辆：
- 根据《民法典》的相关规定，无权代理人以被代理人的名义订立的合同，未经被代理人追认的，对被代理人不发生效力。在此情况下，由于您未经父亲同意擅自将车辆抵押，该抵押合同对您父亲而言是无效的。
- 您父亲作为车辆的所有权人，有权要求返还车辆。他可以通过法律途径，如起诉抵押权人，要求确认抵押合同无效并返还车辆。
若您经父亲授权或事后得到追认：
- 如果您事先得到了父亲的明确授权，或者事后父亲对抵押行为表示了追认，那么抵押合同就是有效的。
- 在这种情况下，您父亲作为车辆的所有权人，虽然法律上拥有车辆，但根据抵押合同的约定，他可能无法直接要回车辆，除非他履行了抵押合同中的义务（如偿还债务）。
二、法律行动与救济途径
协商解决：
- 您父亲可以尝试与抵押权人进行协商，看是否能够达成和解，如提前偿还债务以换取车辆的返还。
法律诉讼：
- 如果协商无果，您父亲可以向法院提起诉讼，要求确认抵押合同无效（如果未经授权）或要求抵押权人履行返还车辆的义务（如果合同有效但存在其他违约行为）。
- 在诉讼过程中，您父亲需要提供充分的证据来证明自己的主张，如车辆所有权证明、抵押合同、授权文件（如果存在）等。
报警处理（如果涉及盗窃或欺诈）：
- 如果您是通过欺诈、盗窃等非法手段获取车辆并进行抵押的，那么您父亲可以报警处理。警方介入后，如果查明事实，可能会追回车辆并追究您的法律责任。
三、建议与注意事项
- 及时咨询专业律师：由于法律问题具有复杂性和专业性，建议您父亲在采取任何法律行动之前，先咨询专业律师的意见。律师可以根据具体情况提供针对性的法律建议和策略。
- 保留相关证据：无论采取哪种法律行动，都需要保留好相关证据，如车辆所有权证明、抵押合同、沟通记录等。这些证据在后续的法律程序中可能起到关键作用。
- 注意法律时效：在采取法律行动时，要注意法律时效的问题。不同的法律行为有不同的时效限制，超过时效可能会丧失胜诉权。
总结：您父亲能否要回车辆取决于多个因素，包括抵押合同的效力、您是否具有代理权以及后续的法律行动。建议您父亲根据具体情况采取合适的法律行动，并咨询专业律师的意见。如果有任何进一步的问题或需要法律帮助，请直接向我咨询。