追加被执行人是否需要诉讼，这取决于具体情形，并非所有情况下都需要通过诉讼程序来追加。以下从不同角度进行分析：

一、法定情形下可直接追加，无需诉讼

根据《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》，在特定法定情形下，执行法院可以直接裁定追加被执行人，而无需通过诉讼程序。这些情形包括但不限于：

1. 未缴纳或未足额缴纳出资的股东、出资人或依公司法规定对该出资承担连带责任的发起人：若公司财产不足以清偿债务，且股东、出资人或发起人存在未缴纳或未足额缴纳出资的情形，执行法院可直接追加其为被执行人。
2. 抽逃出资的股东、出资人：若股东、出资人在公司成立后抽逃出资，导致公司财产不足以清偿债务，执行法院同样可直接追加其为被执行人。
3. 未依法履行出资义务即转让股权的原股东或依公司法规定对该出资承担连带责任的发起人：若原股东或发起人在未依法履行出资义务的情况下转让股权，且公司财产不足以清偿债务，执行法院可追加其为被执行人。

示例：若某公司因经营不善欠下债务，而股东A未足额缴纳出资，执行法院在查明事实后，可直接裁定追加股东A为被执行人，要求其承担相应的出资责任。

二、非法定情形或存在争议时，需通过诉讼程序追加

若追加被执行人的情形不属于上述法定情形，或者当事人对追加被执行人存在争议，那么通常需要通过诉讼程序来解决。在这种情况下，申请人需要向法院提起诉讼，请求法院判决追加被执行人。法院在审理过程中，会依法审查相关证据和事实，并作出是否追加被执行人的判决。

示例：若申请人以“公司人格否认”为由申请追加被执行人，但被申请追加的股东认为其与公司财产独立，不存在混同情形，那么此时就需要通过诉讼程序来审理和判决。法院会审查双方提供的证据，如财务审计报告、银行账户流水等，以判断是否存在公司人格否认的情形，并据此作出是否追加被执行人的判决。

三、追加被执行人的程序性要求

无论是否需要诉讼程序，追加被执行人都需要遵循一定的程序性要求。例如，申请人需要向执行法院提交书面申请，并提供相关证据材料；执行法院在收到申请后，会进行审查并作出是否追加的裁定；若当事人对裁定不服，还可以依法提起复议或诉讼等。

建议：在申请追加被执行人时，建议申请人充分了解相关法律法规和程序性要求，并准备好充分的证据材料以支持其申请。同时，若对追加被执行人存在争议或不确定是否符合法定情形，建议及时咨询专业律师以获取更准确的法律意见。

总之，追加被执行人是否需要诉讼取决于具体情形。在法定情形下，执行法院可直接追加；在非法定情形或存在争议时，则需通过诉讼程序来解决。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。