个人租车给公司，年收入4万，是需要交税的，且这种行为是合法的。以下从不同角度为您详细分析：
一、合法性分析
个人将车辆出租给公司使用，本质上是一种租赁行为，属于民事法律关系范畴。只要双方签订的租赁合同内容合法、真实，且不违反法律法规的强制性规定，这种租赁行为就是合法的。年收入4万并不影响其合法性，关键在于合同内容和租赁行为的合规性。
二、税务分析
增值税：
- 根据相关规定，个人提供租赁服务（包括车辆租赁）需要缴纳增值税。不过，对于个人而言，如果每次（日）销售额未超过一定额度（具体额度根据最新税法规定），可以免征增值税。但年收入4万可能超过该免征额度，因此需要缴纳增值税。
- 增值税的计算公式一般为：应纳税额 = 销售额 × 征收率（个人提供租赁服务通常适用较低的征收率）。具体税率和计算方式需参考最新税法规定。
个人所得税：
- 个人从租赁活动中取得的收入属于财产租赁所得，需要缴纳个人所得税。
- 个人所得税的计算公式为：应纳税额 = （收入额 - 费用扣除标准）× 税率。其中，费用扣除标准可能包括修缮费用、税费等（具体扣除项目和标准需参考税法规定）。对于车辆租赁，通常还会有一定的费用扣除额度。
- 税率方面，财产租赁所得适用比例税率，税率为百分之二十（但可能有优惠税率或速算扣除数，具体需参考税法）。
其他税费：
- 除了增值税和个人所得税外，还可能涉及城市维护建设税、教育费附加等地方税费，这些税费通常以增值税为计税依据。
三、税务合规建议
- 签订正规合同：确保租赁合同内容合法、真实，明确双方权利义务，包括租金、租赁期限、车辆使用规定等。
- 保留相关凭证：如租金收据、车辆维修记录等，以便在税务稽查时提供证明。
- 及时申报纳税：按照税法规定的时间节点和申报方式，及时申报并缴纳相关税费。
- 咨询专业机构：由于税务法规可能随时调整，且个人对税务法规的理解可能存在偏差，因此建议咨询当地税务机关或专业税务机构，以确保税务合规。
四、法律后果
如果个人未按照税法规定缴纳相关税费，可能面临税务机关的处罚，包括补缴税款、加收滞纳金、罚款等。在严重情况下，还可能涉及刑事责任。
总结来看，个人租车给公司年收4万是需要交税的，且这种行为在合同内容和租赁行为合规的前提下是合法的。建议您在租赁过程中注意税务合规问题，及时咨询专业机构以确保自身权益。如果您有任何法律问题或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。