个人将车辆租给公司，年均收入10万元，是需要交税的，且该行为在合法合规的前提下是允许的。以下从不同税种的角度进行详细分析：

一、增值税及附加

1. 增值税：

   • 根据《财政部税务总局关于增值税小规模纳税人减免增值税政策的公告》，对月销售额10万元以下（含本数）的增值税小规模纳税人，免征增值税。若个人作为小规模纳税人，将车辆租赁给公司，且月销售额未超过10万元，则可以享受免征增值税的优惠政策。
   • 如果月销售额超过10万元，则适用3%的征收率（在特定政策期间内可减按1%征收）来计算应缴纳的增值税。
   • 计算公式：应纳税额 = 含税租金收入 ÷ (1 + 征收率) × 征收率

2. 附加税：

   • 城市维护建设税、教育费附加等附加税，通常以实际缴纳的增值税税额为计税依据。
   • 根据相关政策，这些附加税可能享受减半征收的优惠。

二、印花税

• 根据《中华人民共和国印花税法》，租赁合同的印花税税率为租金的千分之一。
• 若个人属于小规模纳税人、小型微利企业或个体工商户，根据相关政策，可能享受印花税减半征收的优惠。
• 计算公式：应纳税额 = 租赁合同金额 × 0.1%

三、个人所得税

• 个人将车辆租赁给公司取得的收入，属于财产租赁所得，应缴纳个人所得税。
• 计算方法：
  • 月收入不超过4000元：应纳税所得额 = 月收入 - 准予扣除项目（如增值税、城市维护建设税、教育费附加等）- 800元；应纳税额 = 应纳税所得额 × 20%。
  • 月收入超过4000元：应纳税所得额 = [月收入 - 准予扣除项目] × (1 - 20%)；应纳税额 = 应纳税所得额 × 20%。
• 个人所得税由支付租金的公司代扣代缴，个人也需关注年度终了后的综合所得年度汇算政策。

四、合法性与合规性建议

1. 签订租赁合同：

   • 个人与公司在租赁车辆时，应签订详细的租赁合同，明确租金、租赁期限、双方权利义务等条款。
   • 合同是税务机关认定租赁行为真实性和合理性的重要依据，也是保障双方权益的法律文件。

2. 合规开票与纳税：

   • 个人在收到租金后，应按照规定向公司开具合法的租赁发票。
   • 个人应依法申报并缴纳各项税费，避免因偷逃税款而面临法律风险。

3. 关注政策变化：

   • 税收政策可能随时间发生变化，个人应关注相关政策的更新，确保自己的纳税行为符合最新规定。

总结与建议：个人将车辆租给公司，年均收入10万元时，需要依法缴纳增值税及附加、印花税、个人所得税等税费。为确保合法合规，建议签订详细的租赁合同，并按照规定开票和纳税。如有任何疑问或不确定之处，可直接向我咨询，以获取准确的指导和帮助。