关于用工单位与劳动者约定公司承担全部社保费用是否合法的问题，我们可以从法律的角度进行详细分析。

首先，我们需要明确的是，社会保险是国家立法建立的，旨在给予劳动者物质帮助的一项制度。根据相关法律法规，用人单位负有法定的为劳动者缴纳社会保险费的义务。这一义务是强制性的，不允许通过任何形式进行转嫁或规避。

现在，针对您提出的问题，即用工单位与劳动者约定由公司承担全部社保费用，从法律层面来看，这种约定本身并不违反法律的强制性规定。因为法律并未禁止用人单位自愿承担更多的社保费用。然而，问题的关键在于，这种约定不能改变社会保险制度的基本框架和原则，即用人单位和劳动者共同缴纳社会保险费的义务。

进一步来说，如果用工单位与劳动者之间的约定实际上导致了用人单位将本应由其承担的部分社保费用转嫁给劳动者（尽管在此特定问题中并未直接提及，但需警惕此类变相转嫁的情况），那么这种约定就是违法的。因为这违反了法律关于用人单位必须为劳动者缴纳社会保险费的强制性规定。

以您提供的案例为例，法院生效判决明确指出，职工应当参加基本养老保险，由用人单位和职工共同缴纳，这是用人单位的法定义务。庚某的承诺书（如果其中包含由庚某个人承担公司应支付费用的内容）违反了法律的强制性规定，因此被认定为无效。

综上所述，用工单位与劳动者约定由公司承担全部社保费用，在直接意义上并不违法，但必须确保这种约定不会导致用人单位逃避其法定的社保缴纳义务。同时，任何试图通过约定将社保费用转嫁给劳动者的行为都是违法的，并将受到法律的制裁。因此，建议用工单位和劳动者在签订相关协议时，务必遵守法律法规，确保双方的权益得到合法保障。