结论：仓储公司取得货物后是否需要开票以及是否合法，需分情况讨论，具体如下：

1. 若仓储公司与客户存在仓储服务合同关系
   根据《中华人民共和国发票管理办法》第十九条，销售商品、提供服务以及从事其他经营活动的单位和个人，对外发生经营业务收取款项，收款方应当向付款方开具发票。因此，若仓储公司因提供仓储服务而收取费用，必须向客户开具合法有效的发票，否则可能构成“应开未开”发票的违法行为，税务机关可责令改正并处以罚款（依据《发票管理办法》第三十五条）。

2. 若仓储公司仅代为保管货物，未收取费用或费用已包含在其他合同中
   若仓储公司未因保管货物单独收取费用（例如费用已包含在运输合同总价中），则无需单独开具仓储服务发票。但需注意：

   • 若客户要求开具发票（例如为财务入账或税务抵扣），仓储公司应配合开具；
     
   • 若仓储公司实际收取了费用但未开票，仍需补开发票，否则可能面临税务风险。

3. 若仓储公司取得货物后转售或提供其他增值服务
   若仓储公司不仅保管货物，还涉及货物销售、加工、运输等增值服务，则需根据具体业务类型开具对应发票（如销售货物开增值税专用发票，运输服务开运输发票）。未按规定开具可能导致增值税进项税额无法抵扣、企业所得税税前扣除受限等问题。

合规建议：

• 仓储公司应建立完善的发票管理制度，明确业务类型与开票规则；
  
• 与客户签订合同时，需明确服务内容、费用及开票义务，避免纠纷；
  
• 定期自查未开票收入，及时补开发票，降低税务风险。
  

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