抚养关系成立的要件主要依据《中华人民共和国民法典》以及《中国公民收养子女登记办法》的相关规定来确定。以下是我为您详细梳理的抚养关系（在此主要讨论收养情形下的抚养关系）成立的要件：

一、主体要件

1. 收养人：

   • 必须具备完全民事行为能力，即能够独立进行民事活动，承担民事责任。
   • 应无子女或只有一名子女（在特定情况下，如收养孤儿、残疾儿童或社会福利机构抚养的查找不到生父母的弃婴和儿童，可以不受此限制）。
   • 应有抚养、教育和保护被收养人的能力，包括经济条件、健康状况、道德品质等。
   • 未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病。
   • 年满三十周岁（无配偶者收养异性子女的，收养人与被收养人的年龄应当相差四十周岁以上）。

2. 送养人：

   • 必须是生父母有特殊困难无力抚养的子女（如生父母患有严重疾病、残疾、经济困难等）的监护人，或者是社会福利机构。
   • 送养时应当征得其他有抚养义务的人同意（如生父母双方均健在，但一方因特殊原因无法抚养，需另一方同意送养）。

二、形式要件

1. 收养协议：收养人与送养人应当订立书面收养协议，明确双方的权利和义务。

2. 收养登记：收养关系当事人应当亲自到收养登记机关（县级人民政府民政部门）办理成立收养关系的登记手续。夫妻共同收养子女的，应当共同到场；一方因故不能亲自前往的，应当书面委托另一方办理登记手续，委托书应当经过村民委员会或者居民委员会证明或者经过公证。

三、实质要件

1. 最有利于被收养人原则：收养应当遵循最有利于被收养人的原则，保障被收养人和收养人的合法权益。这意味着在收养过程中，应充分考虑被收养人的身心健康、成长环境等因素。

2. 无违法违规情形：收养关系不得违反法律、行政法规的强制性规定，不得违背公序良俗。例如，不得借收养名义买卖儿童，不得收养已满十四周岁的未成年人（除非是三代以内同辈旁系血亲的子女或继父、继母收养继子女的情况）。

四、特殊情形下的要件

1. 收养查找不到生父母的弃婴、儿童：除上述一般要件外，还需提交收养人经常居住地卫生健康主管部门出具的收养人生育情况证明，以及公安机关出具的捡拾弃婴、儿童报案的证明。

2. 收养继子女：可以只提交居民户口簿、居民身份证和收养人与被收养人生父或者生母结婚的证明。

综上所述，抚养关系（收养情形下）的成立需要满足主体要件、形式要件、实质要件以及特殊情形下的要件。这些要件共同构成了收养关系成立的完整框架，确保了收养行为的合法性和有效性。