人行道停车收费的合法性取决于是否经过合法授权、规范管理以及是否保障行人通行权。以下是对此问题的详细分析：
一、不合法的情况
无相关审批手续：
- 未经当地政府价格主管部门、交通管理部门等相关部门的审批和许可，擅自占用人行道设置停车收费点并收费，属于违法行为。人行道作为公共资源，其使用需经过法定程序批准，未经批准擅自收费，显然是不合法的。
影响行人通行：
- 人行道的主要功能是供行人安全、顺畅地通行。若停车收费设置导致行人通行严重受阻，无法正常使用人行道，则侵害了行人的通行权。根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，禁止在人行道上停放机动车，因此，基于违法行为收取费用也是不合法的。
违反道路交通安全法规：
- 除了上述影响行人通行的情况外，如果停车收费行为本身违反了道路交通安全法规，如未设置明显的停车标志、未划定停车泊位等，那么这种收费行为同样是不合法的。
二、合法的情况
有合法授权和规范管理：
- 在部分城市，政府为合理规划停车资源、缓解交通拥堵，可能经过法定程序授权相关企业或部门，在部分人行道区域设置规范的停车泊位，并制定明确的收费标准和管理规定。在此情况下，人行道停车收费是合法的。例如，根据《重庆市停车管理条例》的规定，城市管理部门负责路内停车泊位等设施的设置、维护和管理，并细化了人行道路内停车泊位设置要求。
明确告知与保障行人通行：
- 即便经过合法授权进行人行道停车收费，也需确保在收费过程中明确告知车主相关规定和收费标准，并采取有效措施保障行人的基本通行空间。如设置明显的停车标志、划定清晰的停车泊位线等，以确保行人的通行权不受侵犯。
符合公共道路使用权原则：
- 在不影响行人正常通行的前提下，合理设置人行道停车位并收费，可以视为对公共道路资源的有效利用。但前提是必须严格遵守相关法律法规，确保行人的通行权益得到充分保障。
建议与指导
- 对于车主而言：应遵守交通规则，选择合法的停车区域进行停车。在停车前，应观察周围是否有明显的停车标志和收费标准，避免在非法收费区域停车。如遇非法收费行为，应及时向相关部门举报，以维护自己的合法权益。
- 对于相关部门而言：应加强监管力度，对违规划车位收费的行为进行严厉查处。同时，应完善停车管理政策，合理规划停车资源，确保人行道等公共道路资源的合理使用和行人的通行权益。
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