可以起诉要钱。虽然没有合同，但如果有其他证据能证明你们之间存在清运建筑垃圾的服务关系，并且你持有正规发票作为已提供服务的凭证，同时对方尚未支付尾款，那么你是有权向法院提起诉讼，要求对方支付剩余款项的。

1. 证据的重要性：在起诉之前，你需要尽可能收集所有能证明你们之间服务关系的证据，包括但不限于：双方的沟通记录（如短信、邮件、电话录音等）、服务过程中的相关单据、证人证言等。正规发票是非常重要的证据之一，它能证明你已经提供了服务，并且对方有支付义务。

2. 起诉的准备工作：在决定起诉之前，你可以先尝试通过友好协商的方式解决纠纷。如果对方拒绝支付，你可以考虑向法院提交起诉状，并附上所有相关证据。法院将会根据证据情况，依法进行审理和判决。

3. 法律咨询的必要性：虽然你可以自己准备起诉材料并提起诉讼，但考虑到法律程序的复杂性和专业性，建议你还是咨询一位专业的律师。律师可以帮助你分析案情、收集证据、撰写起诉状，并提供专业的法律建议，以确保你的权益得到充分保障。

如果你在这个过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。