到达退休年龄但社保未缴满，是否需要与公司签返聘合同，取决于你个人的工作意愿和公司的具体政策。以下是对此问题的详细分析：

1. 从法律角度分析：

   • 到达法定退休年龄后，你与公司的劳动合同自然终止，不再受《劳动合同法》关于劳动合同期限、解除等规定的约束。
   • 社保差半年缴满，并不影响你退休状态的确定，但可能影响你享受某些社保待遇（如养老保险）。

2. 从个人工作意愿角度分析：

   • 如果你希望继续在公司工作，并且公司也愿意继续聘用你，那么双方可以协商签订返聘合同，明确工作内容、待遇、期限等条款。
   • 返聘合同本质上是一种劳务合同，双方的权利义务关系由合同约定，不受《劳动合同法》关于劳动者权益保护的严格规定。

3. 从公司政策角度分析：

   • 不同公司对于退休员工的返聘政策可能有所不同。有的公司可能鼓励退休员工继续发挥余热，提供灵活的返聘机会；有的公司则可能因为人力资源规划、成本控制等原因，对返聘持谨慎态度。
   • 因此，你需要了解公司的具体政策，包括是否提供返聘机会、返聘的条件和程序等。

综上所述，是否需要与公司签返聘合同，取决于你个人的工作意愿、公司的具体政策以及双方能否就返聘事宜达成一致。如果你有意继续工作，建议与公司人力资源部门沟通，了解公司的返聘政策和程序，并协商签订返聘合同的具体事宜。