针对停薪留职人员拖欠公司医社保费用的情况，公司可以直接向人民法院提起诉讼来维护自身权益。以下是我作为律师，根据相关法律法规为你提供的详细解答和建议：

1. 明确法律关系：

   • 首先，需要明确停薪留职人员与公司之间的法律关系，以及医社保费用的缴纳义务。通常情况下，即使员工处于停薪留职状态，其医社保费用仍需按规定缴纳，这是员工与公司的约定或法定义务。

2. 准备证据材料：

   • 在起诉前，公司应收集并整理好相关证据材料，如停薪留职协议、医社保缴费记录、催缴通知及回复等，以证明停薪留职人员存在拖欠医社保费用的行为。

3. 书写起诉状：

   • 根据收集到的证据材料，公司应书写一份详细的起诉状，明确诉讼请求、事实和理由，并附上相关证据材料的清单。

4. 向法院提起诉讼：

   • 公司应将起诉状及相关证据材料提交至有管辖权的人民法院，并按照规定缴纳诉讼费用。法院将依法受理并审理此案。

5. 参与诉讼过程：

   • 在诉讼过程中，公司应积极配合法院的调查和审理工作，如出庭应诉、提供证据、进行辩论等。同时，公司也可以委托专业律师代理诉讼事务，以提高诉讼效率和胜诉率。

6. 执行判决结果：

   • 如果法院判决停薪留职人员需支付拖欠的医社保费用，公司应依法申请强制执行，以确保判决结果得到履行。

此外，我还建议公司在起诉前尝试与停薪留职人员进行协商和沟通，以寻求和解或达成调解协议。这不仅可以节省诉讼成本和时间，还有助于维护公司与员工之间的良好关系。如果协商无果，再行提起诉讼也不失为一种有效的维权手段。