自愿放弃入职声明是否可以打印以及其有效性，主要取决于声明的内容和相关的法律法规。

首先，从技术层面来说，自愿放弃入职声明当然可以打印。打印或手写只是形式上的区别，关键在于声明的内容是否合法、有效，以及是否真是个人意愿的表达。

然而，从法律层面来看，如果这份声明涉及的是劳动者的基本权益，如社会保险、劳动保护等，那么情况就复杂了。以社会保险为例，根据相关法律法规，用人单位和劳动者都必须依法参加社会保险，缴纳社会保险费。这意味着，即使劳动者签署了自愿放弃社保的声明，这种声明也是无效的，因为参加社会保险是双方的法定义务，不能通过约定进行变更或放弃。

再来看你提到的“自愿放弃入职声明”，如果这份声明仅仅是对某个具体职位或工作机会的放弃，不涉及法律法规规定的强制性义务，那么这份声明在形式上可能是有效的。但如果声明中包含了放弃法律赋予劳动者的基本权益的内容，如放弃社保、加班费、年假等，那么这些部分将是无效的。

因此，在签署任何声明之前，劳动者都应该仔细阅读并理解其内容，确保自己的权益不会受到损害。如果声明中包含了违法或不合理的内容，劳动者有权拒绝签署，并可以向相关部门寻求帮助。

总的来说，自愿放弃入职声明可以打印，但其有效性取决于声明的内容和是否违反了相关法律法规。在涉及劳动者基本权益的问题上，任何违反法律强制性规定的声明都是无效的。