自愿离职协议书由公司打印是有效的，但关键在于协议内容是否合法、双方是否自愿签署以及是否符合相关法定程序。以下从几个方面进行详细分析：
协议形式的有效性：
- 自愿离职协议书，本质上是一种合同，其形式可以是书面、口头或其他形式，但书面形式更为常见且易于证明。公司打印的协议书，只要内容清晰、完整，且双方均认可其内容，即具有法律效力。
- 打印的协议书并不因其打印方式而影响其法律效力，关键在于协议内容是否合法、双方是否自愿签署。
协议内容的合法性：
- 自愿离职协议书的内容必须合法，不得违反法律法规的强制性规定，如不得剥夺劳动者的合法权益（如经济补偿、社会保险等）。
- 协议中应明确离职的原因、时间、经济补偿（如有）、保密义务、竞业限制（如有）等关键条款，确保双方权益得到保障。
双方自愿签署：
- 自愿离职协议书必须基于双方自愿的原则签署，任何一方不得强迫或欺骗对方签署。
- 劳动者在签署前应仔细阅读协议内容，确保自己理解并同意其中的条款。如有疑问或不明之处，应及时向公司或法律专业人士咨询。
法定程序的要求：
- 根据《劳动合同法》等相关法律法规的规定，劳动者离职时，公司应依法办理离职手续，如出具离职证明、办理社会保险关系转移等。
- 自愿离职协议书虽然不直接涉及这些法定程序，但应作为离职手续的一部分，确保离职过程的合法性和规范性。
法律建议：
- 对于公司而言，打印自愿离职协议书时，应确保协议内容合法、完整，并明确告知劳动者签署协议的法律后果。同时，应保留好协议签署的证据，如签字、盖章等，以备不时之需。
- 对于劳动者而言，在签署自愿离职协议书前，应仔细阅读协议内容，确保自己理解并同意其中的条款。如有疑问或不明之处，应及时向公司或法律专业人士咨询，以避免因签署不当协议而损害自己的合法权益。
可能法律后果：
- 如果自愿离职协议书内容违法或双方非自愿签署，该协议可能被认定为无效或可撤销，从而引发劳动争议或法律纠纷。
- 因此，双方在签署自愿离职协议书时，应谨慎对待，确保协议内容的合法性和双方自愿签署的原则得到遵守。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。