公司离职让签自愿书是否合法，不能一概而论，需要分情况讨论：
若员工自愿签署且未受欺诈、胁迫：
- 在这种情况下，员工签署的自愿离职书通常是有效的。因为员工是在真实意愿的基础上签署的，没有受到公司的欺诈或胁迫。根据法律规定，员工不能以非自愿离职为由主张权益。例如，如果员工因为个人原因（如家庭原因、职业规划等）主动提出离职，并签署了自愿离职书，那么这份离职书就是合法有效的。
若公司存在欺诈、胁迫行为：
- 如果公司存在欺诈、胁迫行为，如不给工资、威胁评价，或利用员工危困、缺乏判断能力等情况让其签订自愿离职书，那么这份离职书是可撤销的。员工有权在知道或应当知道撤销事由之日起一年内，通过劳动仲裁或诉讼等法律途径维护自己的权益，要求公司支付经济补偿。例如，如果公司以不发工资为威胁，迫使员工签署自愿离职书，那么员工可以在事后通过法律途径主张这份离职书无效，并要求公司支付相应的经济补偿。
法律建议：
- 谨慎签署：员工在面对公司要求签署自愿离职书时，应谨慎对待，不要轻易签署。要仔细阅读离职书的内容，确保自己完全理解并同意其中的条款。
- 保留证据：如果员工认为公司存在欺诈、胁迫等行为，应保留好相关证据，如聊天记录、邮件、录音等，以备后续可能的维权之需。
- 及时维权：如果员工发现自己的权益受到侵害，应及时通过劳动仲裁或诉讼等法律途径维护自己的权益。不要拖延时间，以免错过维权时机。
可能后果：
- 若离职书有效：员工将按照离职书的约定办理离职手续，并可能失去本应享有的法定权益，如经济补偿等。
- 若离职书可撤销：员工有权通过法律途径主张离职书无效，并要求公司支付相应的经济补偿。如果公司的行为构成违法解除劳动关系，员工还可能获得额外的赔偿。
总之，公司离职让签自愿书是否合法，取决于员工的意愿是否真实以及公司的行为是否符合法律规定。员工在面对这种情况时，应谨慎对待，并保留好相关证据，以便在必要时维护自己的权益。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。