针对您提出的“车祸十级有司法鉴定和保险公司协商还是起诉”的问题，以下是我的详细解答：
首先，明确一点，车祸导致十级伤残是一个相对严重的情况，涉及到赔偿问题，因此处理时需要谨慎。
一、与保险公司协商
提交鉴定结果：您已经进行了司法鉴定并获得了十级伤残的鉴定结果，这是赔偿的重要依据。您应首先将此鉴定结果提交给保险公司，作为索赔的依据。
了解保险条款：仔细查阅您所购买的保险合同，了解其中关于伤残赔偿的具体条款和规定，包括赔偿范围、赔偿限额等。
提出索赔申请：根据保险合同的约定，向保险公司提出正式的索赔申请，并附上所有必要的文件和证据，包括司法鉴定报告、医疗费用单据、收入证明等。
协商赔偿金额：保险公司会根据您的索赔申请和提供的证据，进行赔偿金额的评估和协商。在这个过程中，您可以与保险公司进行充分的沟通和协商，争取获得合理的赔偿。
二、考虑起诉
协商不成：如果与保险公司的协商未能达成一致，或者保险公司拒绝赔偿，那么您可以考虑通过法律途径来解决争议。
准备诉讼材料：在决定起诉之前，您需要准备充分的诉讼材料，包括起诉状、司法鉴定报告、医疗费用单据、收入证明、保险合同等所有相关证据和文件。
选择法院：根据您的实际情况和法律规定，选择有管辖权的法院提起诉讼。
参与诉讼过程：在诉讼过程中，您需要积极参与，包括出庭、质证、辩论等，以维护自己的合法权益。
三、注意事项
时效问题：无论是与保险公司协商还是选择起诉，都需要注意时效问题。一般来说，保险索赔和提起诉讼都有一定的时间限制，超过时效可能会导致您的权益无法得到保障。
专业咨询：在处理车祸赔偿问题时，如果您感到困惑或无法自行处理，可以寻求专业的法律咨询或援助，以帮助您更好地维护自己的权益。
综上所述，车祸十级伤残的赔偿问题可以通过与保险公司协商或起诉来解决。在协商过程中，您需要充分了解保险条款和赔偿规定，并提供充分的证据来支持自己的索赔申请。如果协商不成或保险公司拒绝赔偿，您可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。在整个过程中，注意时效问题和专业咨询的重要性。