当发现您的身份证被别人注册了公司，并且您希望注销这家公司时，您可以按照以下步骤操作：

一、收集证据

首先，您需要收集足够的证据来证明自己的身份证确实被他人冒用注册了公司。这些证据可以包括身份证遗失报案记录、身份证件复印件、签名比对等，以证实您并未实际参与到该公司的设立过程中。

二、与借用人协商

如果可能的话，尝试与借用您身份证的人进行协商，明确告知其利害关系，劝其自动注销公司，并准备好相关印章及法人资料以便进行注销流程。这是最直接且相对简单的方式。

三、向公司注册部门投诉

如果协商无果，您可以向公司注册地的市场监管部门或工商行政管理部门提交异议申请，详细陈述个人身份被冒用的经过，并要求他们进行调查核实。在申请中，附上您收集到的所有证据材料。收到申请后，相关部门会进行核查，如果确认是冒用，他们会依法撤销登记或采取其他措施进行处理。

四、考虑法律途径

如果市场监管部门的处理结果未能让您满意，或者情况较为严重，您还可以考虑通过法律途径来解决问题。您可以向当地法院提起诉讼，请求法院判定相关的登记行为为无效，并要求公司登记机关撤销先前的登记记录。在此过程中，请务必妥善保管所有能够证明您个人身份被冒用的相关证据，并积极配合法院和相关部门的调查工作。

五、报警处理

如果冒用您身份证注册公司的行为涉嫌犯罪，您还可以向公安机关报案。公安机关会进行调查取证，并根据情况对冒用者进行行政处罚或刑事处罚。同时，公安机关也会将公司违规的相关材料转交给工商局，以便进一步处理。

综上所述，当发现身份证被别人注册了公司时，您应首先收集证据，然后尝试与借用人协商或向公司注册部门投诉。如果这些方法都无法解决问题，您可以考虑通过法律途径来维护自己的合法权益。在整个过程中，请务必保持冷静和理智，积极配合相关部门的调查工作，以便尽快解决问题。