结论：未成年开父母租来的车发生交通事故，若未成年人没钱赔偿，能否起诉租车公司赔偿需视具体情况而定，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：
一、租车公司的责任
租车公司是否尽到审查义务：
- 租车公司在将车辆出租时，有义务审查承租人的驾驶资格和身份信息。如果租车公司未尽到充分的审查义务，将车辆出租给无驾驶资格或不符合驾驶条件的未成年人（或其父母代为租赁但未明确告知实际驾驶人为未成年人），那么租车公司可能存在一定的过错，需要承担相应的赔偿责任。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千二百零九条：“因租赁、借用等情形机动车所有人、管理人与使用人不是同一人时，发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，由机动车使用人承担赔偿责任；机动车所有人、管理人对损害的发生有过错的，承担相应的赔偿责任。”
租车公司是否知情并同意未成年人驾驶：
- 如果租车公司明知或应知实际驾驶人为未成年人，但仍将车辆出租，那么租车公司的过错更为明显，可能需要承担更大的赔偿责任。
- 如果租车公司完全不知情，且已尽到合理的审查义务，那么租车公司可能不承担赔偿责任或仅承担较小的赔偿责任。
二、未成年人的责任
未成年人作为实际驾驶人：
- 未成年人作为实际驾驶人，如果因其过错导致交通事故发生，那么未成年人（或其监护人）应当承担相应的赔偿责任。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百八十八条：“无民事行为能力人、限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。监护人尽到监护职责的，可以减轻其侵权责任。”
未成年人无赔偿能力：
- 如果未成年人确实没有赔偿能力，那么其监护人（通常是父母）需要承担赔偿责任。监护人可以通过自己的财产进行赔偿，或者如果监护人也没有足够的财产进行赔偿，那么受害者可能需要通过其他途径（如保险、社会救助等）来寻求补偿。
三、起诉租车公司的可行性
起诉条件：
- 要起诉租车公司赔偿，需要证明租车公司在出租车辆过程中存在过错，且该过错与交通事故的发生存在因果关系。
- 需要收集相关证据，如租车合同、驾驶资格审查记录、事故认定书等，以证明租车公司的过错和责任。
诉讼风险：
- 起诉租车公司并不意味着一定能获得赔偿。如果租车公司能够证明自己已尽到合理的审查义务，且对未成年人驾驶不知情，那么租车公司可能不承担赔偿责任。
- 诉讼过程可能漫长且复杂，需要投入大量的时间和精力。
四、建议
收集证据：
- 如果考虑起诉租车公司，建议首先收集相关证据，以证明租车公司的过错和责任。
咨询专业律师（此处虽为通用建议，但基于你的角色设定，可转化为更具体的表述）：
- 在处理此类复杂法律问题时，建议直接向我咨询，我可以根据具体情况提供更详细的法律建议和诉讼策略。
考虑其他赔偿途径：
- 除了起诉租车公司外，还可以考虑通过保险、社会救助等途径来寻求补偿。
总结：未成年开父母租来的车发生交通事故，若未成年人没钱赔偿，能否起诉租车公司赔偿需根据租车公司是否尽到审查义务、是否知情并同意未成年人驾驶等因素来判断。在处理此类问题时，建议收集相关证据并咨询专业律师以获取更详细的法律建议。