可以起诉租赁公司和保险公司，但能否要求其承担赔偿责任需根据具体情况判断。以下分情况详细说明：

1. 关于起诉租赁公司
   根据《民法典》第1209条，若租赁公司（出租人）对交通事故的发生存在过错（例如：未对承租人驾驶资格进行审核、明知车辆存在安全隐患仍出租等），则需与承租人（肇事方）承担连带赔偿责任。此时您可同时起诉租赁公司和肇事方，要求二者共同赔偿您的损失。
   若租赁公司无过错（例如：已尽到审核义务、车辆状态正常），则其无需承担赔偿责任，您仅能向肇事方主张权利。但实践中，为保障执行可能性，仍建议将租赁公司列为共同被告，由法院审查其过错后决定是否担责。

2. 关于起诉保险公司
   若肇事车辆已投保交强险和商业三者险，您可直接起诉保险公司，要求其在保险责任限额内优先赔偿（交强险限额12.2万元，商业险按合同约定）。根据《民法典》第1213条，保险公司赔偿后不足部分，再由肇事方或租赁公司（如有过错）补充赔偿。
   需注意：若肇事方存在无证驾驶、酒驾、逃逸等保险免责情形，保险公司可能拒绝赔偿，此时您需直接向肇事方或租赁公司（如有过错）追偿。

行动建议：

1. 立即收集证据：事故认定书、医疗记录、车辆信息、保险单等；
   
2. 起诉时将肇事方、租赁公司、保险公司列为共同被告，由法院审查各方责任；
   
3. 若肇事方确无财产，可申请法院调查其财产线索（如车辆、房产、工资等），或申请将其纳入失信被执行人名单。
   

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