结论：刮车后离开现场，交警未定逃逸的情况下，保险是否理赔不能一概而论，需分情况讨论，主要取决于所购买的保险类型以及具体事实情况。
交强险：
- 交强险主要保障的是因交通事故造成第三方（不包括本车人员和被保险人）的人身伤亡和财产损失。在您描述的情形中，如果仅造成了对方车辆的刮擦，且没有其他人员伤亡，交强险通常会在其责任限额内进行赔偿。但需要注意的是，交强险的赔偿是基于“有责任”的前提，即需要证明事故的发生与您的驾驶行为有关。
- 离开现场本身并不直接导致交强险拒赔，但如果因此导致事故责任无法认定，或者被认定为对事故负有全部或主要责任，那么交强险的赔偿可能会受到一定影响，具体取决于事故的具体情况和保险公司的理赔政策。
商业险（如车损险、第三者责任险等）：
- 商业险的理赔则更加复杂，它通常受到保险合同中具体条款的约束。大多数商业险合同中都会明确规定，在事故发生后，被保险人应立即停车、保护现场，并迅速报告公安机关交通管理部门或保险公司。如果未履行这些义务，保险公司有权拒绝赔偿。
- 在您描述的情形中，虽然交警未定逃逸，但离开现场的行为可能仍然构成未履行保险合同中的义务。因此，保险公司可能会以此为由拒绝赔偿，或者要求您承担一部分责任。
- 不过，如果能够证明离开现场是出于合理的、非故意的理由（如紧急就医、寻找帮助等），并且及时返回了现场或向公安机关交通管理部门报告了事故，那么保险公司可能会考虑给予理赔。
具体建议：
- 在处理此类事故时，建议尽快与保险公司取得联系，说明事故的具体情况，并询问理赔的具体流程和所需材料。
- 同时，积极配合公安机关交通管理部门的调查，提供必要的证据和信息，以便尽快认定事故责任。
- 如果保险公司拒绝理赔或理赔金额不满意，可以考虑通过法律途径解决争议，如向当地保险监管部门投诉或提起民事诉讼。
总结：刮车后离开现场，交警未定逃逸的情况下，保险是否理赔取决于多种因素，包括保险类型、具体事实情况以及保险合同中的条款等。因此，在处理此类事故时，建议尽快与保险公司和公安机关交通管理部门取得联系，以便尽快解决问题。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。