结论：已满16周岁且双方自愿的情况下，是否会立案需根据具体行为性质来判断。若涉及的是性行为且符合特定条件（如与未满14周岁的幼女发生关系），则可能构成犯罪并立案；若涉及的是其他合法行为，则一般不会立案。

分析：

1. 性行为相关：

   • 与未满14周岁的幼女发生关系：根据我国刑法规定，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论幼女是否自愿，均构成强奸罪。因此，在这种情况下，即使双方“自愿”，也会立案并追究刑事责任。
   • 与已满14周岁未满16周岁的少女发生关系：若行为人明知对方是不满16周岁的少女而与其发生性关系，且对方确实未满16周岁，即使少女表示自愿，也可能构成犯罪（如强奸罪中的特定情形，具体需根据案件细节判断）。但若双方均已满16周岁，且性行为是自愿的，则一般不构成犯罪，不会立案。

2. 其他行为相关：

   • 合法行为：如果双方自愿进行的是合法行为，如正常的社交活动、经济交易等，且没有违反法律法规，那么一般不会立案。
   • 违法行为：如果双方自愿进行的是违法行为，如共同盗窃、诈骗等，那么即使双方自愿，也会因涉嫌共同犯罪而立案。但这种情况与“已满16周岁且双方自愿”的表述关联不大，因为违法行为本身就会受到法律制裁，无论年龄和是否自愿。

法律建议：

• 对于未成年人：未成年人应增强法律意识，了解哪些行为是合法的，哪些行为是违法的。在涉及性行为等敏感问题时，应特别谨慎，确保自己的行为不违反法律法规。
• 对于家长和教育者：应加强对未成年人的性教育和法律教育，引导他们树立正确的价值观和法律观，防止他们因无知而触犯法律。
• 对于遇到相关问题的人：如果发现自己或他人可能涉及违法行为，应及时向公安机关报案或咨询专业律师，以便及时了解自己的法律地位和权利义务。

可能后果：

• 构成犯罪：如果行为构成犯罪，将面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役、罚金等。
• 不构成犯罪：如果行为不构成犯罪，但违反了其他法律法规（如治安管理处罚法），则可能面临行政处罚，如警告、罚款、拘留等。
• 无后果：如果行为完全合法且没有违反任何法律法规，则不会产生任何法律后果。

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