结论：在孩子已成年且对方没有办理收养手续的情况下，从法律角度讲，直接“起诉要回孩子”这一表述并不准确，因为孩子已具备完全民事行为能力，其个人意愿和选择至关重要。但您可以基于特定法律关系和事实情况，通过法律途径寻求相关权益的确认或保护，具体分析如下：
一、法律关系分析
收养关系未成立：
- 根据《中华人民共和国民法典》中关于收养的规定，收养关系的成立需要满足一定的法律条件，并办理相应的收养登记手续。若对方未办理收养手续，则从法律上讲，收养关系并未成立。
亲子关系的法律认定：
- 亲子关系通常基于血缘关系或法律上的收养关系来确定。在血缘关系存在且未被法律否定的情况下，亲子关系是客观存在的，不受收养手续是否办理的影响。
- 既然孩子已成年，其亲子关系的认定更多依赖于生物学上的证据（如DNA鉴定）以及可能的法律程序来确认。
二、法律途径与建议
确认亲子关系：
- 如果您希望确认与孩子之间的亲子关系，可以通过DNA鉴定等科学手段来证明。在获得确凿证据后，可以依据相关法律规定，向法院提起确认亲子关系之诉。
- 法院在审理此类案件时，会综合考虑生物学证据、双方当事人的陈述以及其他相关证据，来作出公正的裁决。
尊重孩子意愿：
- 鉴于孩子已成年，其个人意愿和选择在法律上具有重要地位。在处理此类纠纷时，应充分尊重孩子的意见和选择。
- 如果孩子愿意与您保持亲子关系，那么可以通过协商、调解等方式来达成共识，并可能需要通过法律程序来确认这种关系。
考虑其他法律关系：
- 如果除了亲子关系外，还存在其他法律关系（如抚养关系、监护关系等），且这些关系因孩子被抱错而受到影响，那么可以根据具体情况提起相应的诉讼或申请。
- 例如，如果对方在孩子成长过程中承担了抚养义务，而您作为生父母并未履行相应义务，那么在确认亲子关系后，可能需要就抚养费等问题进行协商或诉讼。
三、注意事项
- 法律程序与证据：在处理此类纠纷时，务必遵循法律程序，并收集、保存好相关证据。这有助于您在法律程序中维护自己的合法权益。
- 心理准备与沟通：此类纠纷往往涉及复杂的情感问题，因此在处理过程中应做好心理准备，并尝试与对方进行沟通协商，以寻求最佳解决方案。
- 寻求专业帮助：由于此类纠纷涉及法律、情感等多个方面，因此建议您在处理过程中寻求专业律师或心理咨询师的帮助，以确保您的权益得到妥善保护。
最后，我理解这对您来说可能是一个非常复杂且敏感的问题。如果您有任何进一步的疑问或需要更具体的法律建议，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供最专业的法律帮助。