结论：车辆发生剐蹭且对方全责时，对方保险理赔通常需要交警出具的事故责任认定书，但并非所有情况都绝对依赖该认定书，具体分以下两种情况说明。

1. 常规情况下需要事故责任认定书
   根据《道路交通安全法》第七十三条，交通事故责任认定书是公安机关交通管理部门对事故成因、责任划分的法定证明文件。在保险理赔流程中，保险公司通常要求提供该认定书作为核心依据，原因包括：
   
   • 明确责任比例：认定书直接载明双方责任（如全责、主次责等），保险公司据此确定赔付范围；
     
   • 避免纠纷：认定书具有法律效力，可防止双方对责任划分产生争议；
     
   • 内部审核要求：保险公司理赔时需提交认定书以符合内部合规流程。
     

例外情形：若事故轻微（如仅造成轻微车损且无人员伤亡），双方对责任无争议，可签署《自行协商处理协议书》替代认定书，但需满足以下条件：

• 事故发生在单方道路且无公共设施损坏；
  
• 双方车辆均投保交强险；
  
• 协议书需包含事故时间、地点、责任划分、损失情况等信息，并由双方签字确认。

1. 无认定书时的处理方式
   若因特殊原因（如未报警、认定书遗失）无法提供认定书，可通过以下途径解决：
   
   • 补充证据：提供现场照片、视频、证人证言等材料，证明对方全责；
     
   • 申请复核：若对责任划分有异议，可在收到认定书3日内向上一级交管部门申请复核；
     
   • 诉讼解决：若保险公司拒赔，可通过法院诉讼，由法官根据证据重新认定责任。
     

建议：

• 发生事故后立即报警并联系保险公司，确保流程合规；
  
• 保留现场证据（如拍照、录像），记录对方信息（车牌、驾驶证、保险单）；
  
• 若对理赔流程有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情提供详细指导。