结论：车辆剐蹭且对方全责的情况下，即使对方已报保险，通常仍需要交警出具的交通事故责任认定书，但也有一些特殊情况可能不需要。以下为你详细分析：

通常需要交警出具责任认定书的情况

1. 保险理赔的依据：交通事故责任认定书是保险理赔的重要依据。保险公司在进行理赔时，需要依据责任认定书来确定双方的责任比例，从而决定赔偿的金额和方式。即使对方承认全责，如果没有交警出具的责任认定书，保险公司在理赔时可能会存在疑虑，甚至可能拒绝理赔。例如，在后续的理赔过程中，如果对方反悔或者对责任认定有异议，没有交警的责任认定书，双方就很难说清楚责任归属，保险公司的理赔工作也会陷入困境。
2. 保障自身权益：责任认定书具有法律效力，它可以明确双方在事故中的责任，保障你的合法权益。如果后续出现纠纷，如对方不履行赔偿义务等情况，责任认定书可以作为你维权的重要证据。比如，你可以凭借责任认定书向法院提起诉讼，要求对方赔偿你的损失。
3. 符合法定程序：根据《中华人民共和国道路交通安全法》等相关法律法规的规定，发生交通事故后，当事人应当保护现场并立即报警，由交警部门对事故进行调查和认定。这是法定的程序，遵守法定程序有助于确保事故处理的公正性和合法性。

可能不需要交警出具责任认定书的情况

1. 轻微事故且双方无争议：如果事故非常轻微，只是轻微的刮擦，没有造成人员伤亡和较大的财产损失，并且双方对事故责任没有争议，都认可对方全责，同时双方都愿意自行协商解决赔偿问题，那么在这种情况下，可能不需要交警出具责任认定书。双方可以自行签订一份简易的交通事故赔偿协议书，明确双方的责任和赔偿金额等内容。不过，为了保险起见，即使签订了协议书，也建议保留好相关的证据，如事故现场的照片、视频等。
2. 适用快速处理程序：在一些地区，对于符合特定条件的轻微交通事故，实行快速处理程序。当事人可以在现场拍照取证后，将车辆移至不妨碍交通的地点进行协商处理，无需等待交警到现场。在这种情况下，双方可以按照快速处理程序的流程，填写相关的协议书或者通过手机APP等方式进行事故登记和责任认定，可能不需要交警出具正式的责任认定书。但不同地区的快速处理程序可能会有所不同，你需要了解当地的具体规定。