结论：受害者是否可以根据调解协议书起诉，需视调解协议书的性质及履行情况而定。若调解协议书具有法律约束力且未履行，受害者可以起诉；若已履行或调解协议书无效，则受害者起诉的依据和结果会有所不同。以下从不同角度详细分析：
调解协议书的法律性质
- 民事合同性质：若犯罪嫌疑人家属与受害者达成的调解协议书是在双方自愿、平等的基础上，就赔偿等民事权益问题达成的协议，且内容不违反法律法规的强制性规定，那么该调解协议书具有民事合同的性质。根据《民法典》的相关规定，依法成立的合同，对当事人具有法律约束力。当事人应当按照约定履行自己的义务，不得擅自变更或者解除合同。因此，若调解协议书未履行，受害者有权依据该协议书向法院提起诉讼，要求犯罪嫌疑人家属履行赔偿义务。
- 刑事和解协议性质：在刑事案件中，若犯罪嫌疑人与受害者达成和解，并签订了刑事和解协议书，该协议书可能涉及犯罪嫌疑人的刑事责任减轻或免除等条款。但需要注意的是，刑事和解协议书本身并不直接具有强制执行力，其效力主要体现在对犯罪嫌疑人刑事责任的考量上。然而，若刑事和解协议书中包含了民事赔偿部分，且该部分具有民事合同的性质，那么受害者仍可以依据该部分协议内容提起民事诉讼。
调解协议书的履行情况
- 未履行情况：若调解协议书签订后，犯罪嫌疑人家属未按照约定履行赔偿义务，受害者有权依据调解协议书向法院提起诉讼，要求犯罪嫌疑人家属履行赔偿义务，并可能要求支付违约金或赔偿损失等。
- 已履行情况：若调解协议书已经履行完毕，即犯罪嫌疑人家属已经按照约定支付了赔偿款项，那么受害者再依据该调解协议书提起诉讼的，法院可能不会支持其诉讼请求，因为此时双方的权利义务已经履行完毕，不存在争议。
调解协议书的无效情形
- 违反法律法规强制性规定：若调解协议书的内容违反了法律法规的强制性规定，如赔偿金额明显低于法定标准、协议内容涉及违法犯罪等，那么该调解协议书可能被认定为无效。在此情况下，受害者不能依据无效的调解协议书提起诉讼，但可以根据实际情况，依据相关法律法规提起诉讼，要求犯罪嫌疑人家属承担相应的法律责任。
- 存在欺诈、胁迫等情形：若调解协议书的签订过程中存在欺诈、胁迫等情形，导致受害者在违背真实意愿的情况下签订了调解协议书，那么该调解协议书也可能被认定为无效。受害者可以在知道或应当知道撤销事由之日起一定期限内（如一年内）向法院提起诉讼，请求撤销调解协议书，并依据实际情况要求犯罪嫌疑人家属承担相应的法律责任。
建议：
- 在签订调解协议书前，受害者应仔细阅读协议内容，确保自己的权益得到充分保障。如有疑问或不确定之处，可以咨询专业律师的意见。
- 签订调解协议书后，受害者应妥善保管协议书原件及相关证据材料，以备不时之需。
- 若犯罪嫌疑人家属未按照约定履行赔偿义务，受害者应及时向法院提起诉讼，维护自己的合法权益。
如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。