核心结论：若您与公司就工伤十级伤残签订了免赔偿协议，该协议可能因存在法定无效情形而可被撤销或确认无效，您有权依法主张工伤赔偿。以下是具体分析：

1. 免赔偿协议的效力需结合具体情况判断

• 若协议签订时存在欺诈、胁迫或乘人之危：根据《民法典》第148-151条，若公司以欺诈、胁迫手段或利用您处于危困状态、缺乏判断能力等情形，迫使您签订免赔偿协议，该协议可被撤销。您需在知道撤销事由之日起1年内行使撤销权。
• 若协议内容显失公平：工伤赔偿是法定权利，若协议约定的赔偿金额显著低于法定标准（如十级伤残的一次性伤残补助金为7个月本人工资），可能因显失公平被撤销。
• 若协议违反法律强制性规定：根据《工伤保险条例》，用人单位必须为职工缴纳工伤保险，未缴纳的仍需承担工伤赔偿责任。免除法定赔偿义务的协议因违反法律强制性规定而无效。

2. 您可采取的维权步骤

• 第一步：收集证据
  保留协议原件、工伤认定书、劳动能力鉴定结论书、医疗费用单据等材料，证明工伤事实及赔偿标准。若协议签订时存在胁迫、欺诈等情形，需收集相关证据（如录音、聊天记录、证人证言）。
• 第二步：与公司协商
  向公司说明协议可能无效的法律依据，要求按法定标准赔偿。若公司拒绝，可进入下一步。
• 第三步：申请劳动仲裁
  向公司所在地劳动争议仲裁委员会提起仲裁，主张撤销协议或确认协议无效，并要求公司支付工伤赔偿（包括一次性伤残补助金、医疗费、停工留薪期工资等）。
• 第四步：提起诉讼
  若对仲裁结果不服，可在收到仲裁裁决书之日起15日内向法院起诉。

3. 注意事项

• 时效问题：劳动争议申请仲裁的时效为1年，自您知道或应当知道权利被侵害之日起计算。若协议签订后未超过1年，建议尽快行动。
• 赔偿标准：十级伤残的法定赔偿包括：
  
  • 一次性伤残补助金：7个月本人工资；
    
  • 劳动、聘用合同期满终止或职工提出解除合同的，由工伤保险基金支付一次性工伤医疗补助金，用人单位支付一次性伤残就业补助金（具体标准因地而异）。
• 未缴纳工伤保险的处理：若公司未为您缴纳工伤保险，所有赔偿均由公司承担。

建议：工伤赔偿是您的法定权利，免赔偿协议可能因违法或显失公平而无效。您可先与公司协商，若协商无果，尽快委托律师协助申请劳动仲裁或起诉，以维护自身权益。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。