您有权要求公司归还您打印的身份证复印件，但具体能否要回取决于公司的配合程度以及您与公司之间的协商情况。以下是从不同角度对此问题的详细分析：

一、身份证复印件的法律性质

身份证复印件本身并不具有独立的法律效力，它只是您身份信息的一种载体。然而，身份证复印件上包含了您的个人敏感信息，如姓名、身份证号码、照片等，这些信息如果被不当使用，可能会给您带来不必要的麻烦和风险。

二、公司持有身份证复印件的合法性

1. 合法持有：如果公司是基于合法目的（如办理入职手续、签订合同等）而要求您提供身份证复印件，并且在使用完毕后妥善保管或按照您的要求进行销毁，那么公司的持有行为是合法的。
2. 非法持有：如果公司未经您同意，擅自留存或使用您的身份证复印件，或者将复印件泄露给第三方，那么公司的行为就可能构成侵权，您有权要求公司停止侵权行为并归还复印件。

三、要求公司归还身份证复印件的途径

1. 协商解决：您可以首先尝试与公司进行协商，说明您的担忧和要求，请求公司归还身份证复印件。在协商过程中，您可以强调身份证复印件上包含的个人敏感信息的重要性，以及如果信息泄露可能给您带来的风险。
2. 法律途径：如果公司拒绝归还或您认为公司的行为已经构成了侵权，您可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。例如，您可以向当地公安机关报案，或者向法院提起民事诉讼，要求公司停止侵权行为、归还身份证复印件并赔偿因此给您造成的损失。

四、预防措施与建议

1. 谨慎提供：在未来，当公司或其他机构要求您提供身份证复印件时，您应该谨慎考虑并询问其用途和保管方式。如果可能的话，您可以要求对方出具书面说明或承诺，确保您的个人信息不会被不当使用。
2. 及时销毁：如果您已经提供了身份证复印件，并且在使用完毕后不再需要，您应该及时要求对方销毁或归还复印件。同时，您也可以自己保留一份复印件的销毁证明或记录，以备不时之需。
3. 加强保护：除了身份证复印件外，您还应该加强对自己其他个人信息的保护。例如，不要随意将个人信息泄露给陌生人或不可信的机构；定期更换密码和账户信息；使用安全可靠的支付方式等。

最后需要强调的是，虽然您有权要求公司归还身份证复印件，但在实际操作中可能会遇到一些困难和挑战。因此，我建议您在采取任何行动之前先咨询我的意见，以便更好地了解自己的权益和可能的法律后果。如果您有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。