关于公司车委托个人驾驶是否需要交税以及是否合法的问题，可以从以下两个角度进行分析：
合法性角度：
- 合法性基础：公司车委托个人驾驶，在法律上并不直接构成违法行为。关键在于这种委托行为是否符合相关法律法规的规定，以及是否履行了必要的手续。例如，公司需要确保车辆的所有权清晰，且委托驾驶的行为不违反公司章程或内部管理规定。
- 合同关系：为了确保合法性，公司和个人之间最好签订一份明确的委托驾驶合同，规定双方的权利和义务，包括驾驶范围、时间、费用、责任承担等。这样可以在发生纠纷时，有明确的法律依据进行解决。
- 保险与责任：公司应确保车辆已投保足够的保险，以覆盖可能发生的交通事故。同时，在合同中应明确事故责任承担方式，以避免因事故责任不清而引发的法律纠纷。
税务角度：
- 税务处理：公司车委托个人驾驶本身并不直接产生税务问题。但是，如果公司因此向个人支付了费用（如驾驶费、油费等），则这些费用可能构成公司的支出，需要在公司财务中进行相应处理。
- 个人所得税：如果公司向个人支付的费用属于劳务报酬性质，且达到了一定的金额，个人可能需要就这部分收入缴纳个人所得税。具体税额和申报方式需根据当地税务法规和政策来确定。
- 企业所得税：对于公司而言，如果委托驾驶的费用被视为合理的业务支出，可以在计算企业所得税时进行扣除。但同样需要确保这些费用的合理性和合法性，并保留好相关凭证以备税务检查。
综合建议：
- 合法性方面：确保委托驾驶行为符合相关法律法规和公司内部规定，签订明确的委托驾驶合同，并明确事故责任承担方式。
- 税务方面：如果公司向个人支付了费用，应咨询当地税务机关或专业税务顾问，了解具体的税务处理方式和申报要求，以确保合规性。
后续行动建议：
- 如果您在具体操作中遇到任何疑问或需要进一步的法律指导，请直接向我咨询。我可以根据您的具体情况提供更详细的法律建议和操作方案。