个人将车辆租赁给公司确实需要交税，主要涉及增值税、个人所得税，可能还涉及城市维护建设税、教育费附加、地方教育附加以及印花税。

首先，个人车辆租赁行为属于增值税应税行为，一般情况下，增值税征收率为3%。但如果月销售额未超过规定额度（如15万元），可能免征增值税。

其次，个人所得税方面，根据租赁收入的不同，税率也会有所不同。如果每次收入不超过4000元，减除费用800元后，剩余部分按20%的税率征税。如果每次收入超过4000元，则直接对收入的20%征税。

此外，城市维护建设税、教育费附加、地方教育附加是以实际缴纳的增值税为计税依据的，如果增值税免征，这些税费也免征。印花税则通常按租赁金额的千分之一缴纳，但某些地区可能对个人出租车辆免征印花税。

总的来说，个人将车辆租赁给公司需要缴纳的税费会根据具体的租金收入、地区政策以及税收优惠政策等因素而有所不同。为了确保税务合规，建议在实际操作中咨询当地税务机关或专业税务人员。