工伤鉴定为十级后，公司并不需要员工先离职才解除劳动关系，但解除劳动关系的条件和程序需严格遵守相关法律法规。以下是对此问题的详细分析：

1. 正常情形下，公司不得随意解除劳动关系：

   • 根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十二条的规定，对于因工负伤并被确认部分丧失劳动能力的员工（包括工伤十级），公司不得以经济性裁员、不胜任工作、医疗期满不能工作等理由解除劳动合同。这一规定旨在保护劳动者的合法权益，确保其在受伤后能够得到必要的保障和安置。

2. 特定情形下，公司可以依法解除劳动关系：

   • 如果员工存在《中华人民共和国劳动合同法》第三十九条规定的严重过错情形，如严重违反用人单位规章制度、严重失职给用人单位造成重大损害等，公司有权解除劳动合同，且无需支付经济补偿。但这种情况与工伤十级本身无直接关系，而是基于员工的过错行为。
   • 另外，若劳动合同期满终止，或员工本人提出解除劳动合同，公司也可以依法解除或同意解除劳动关系。在此情况下，员工可以依法获得一次性工伤医疗补助金和一次性伤残就业补助金。

3. 解除劳动关系的法律后果：

   • 如果公司违反法律法规的规定，擅自解除工伤十级员工的劳动关系，员工有权要求继续履行劳动合同。若员工不要求继续履行或劳动合同已无法继续履行，公司需依照经济补偿标准的二倍向员工支付赔偿金。

4. 关于工伤赔偿与离职的关系：

   • 工伤赔偿是基于员工在工作中受伤并经过工伤认定和伤残等级鉴定后应得的权益，与员工是否离职无关。员工在不离职的情况下即可享受一次性伤残补助金、工伤医疗待遇及停工留薪期工资等赔偿。而辞职后，则可额外获得一次性工伤医疗补助金和一次性伤残就业补助金。

建议：

• 对于工伤十级的员工而言，应充分了解自己的权利和义务，以及不同选择可能带来的法律后果。如果希望继续留在公司工作，可以与公司协商调整工作岗位或工作内容；如果希望解除劳动关系，应依法获得相应的工伤待遇和补偿。
• 对于公司而言，解除工伤十级员工的劳动关系需谨慎，必须确保符合法律规定的条件和程序，以避免可能的法律风险和经济赔偿。

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