两家公司之间可以形成临时劳务关系，但需满足特定条件且需注意法律风险。以下从不同角度展开分析：

1. 法律关系性质角度
   根据《民法典》第1192条，个人之间形成劳务关系时，提供劳务一方因劳务受损的，根据双方过错承担责任。虽然该条款直接规范的是个人间劳务关系，但公司作为法人主体之间若形成临时性劳务合作，本质上可参照劳务关系处理。例如：A公司为B公司提供短期技术支持服务，双方签订劳务协议明确服务内容、期限及报酬，这种关系在法律上可被认定为临时劳务关系。

2. 合同形式与内容角度
   关键在于双方是否签订书面协议并明确核心条款：

   • 服务内容：需具体描述劳务性质（如技术维护、项目外包等），避免与承揽合同混淆（承揽合同强调结果交付，如设备制造）；
     
   • 期限约定：明确起止时间，避免被认定为事实劳动关系（长期、稳定的服务关系可能触发《劳动合同法》调整）；
     
   • 报酬支付：建议按服务成果分期支付，而非固定周期支付，进一步区分劳务关系与劳动关系；
     
   • 责任划分：约定因劳务产生的损害赔偿规则（如A公司技术人员在B公司场地受伤的责任承担）。

3. 法律风险防范角度
   需特别注意避免被认定为“事实劳动关系”，否则可能面临：

   • 未签劳动合同的双倍工资风险：若被认定为劳动关系但未签书面合同，需支付11个月双倍工资差额；
     
   • 社保缴纳义务：劳动关系下公司必须为员工缴纳社保，而劳务关系无此强制要求；
     
   • 经济补偿金风险：劳动关系解除时可能需支付经济补偿，劳务关系则无此规定。
     建议：在协议中明确排除劳动关系特征（如声明“双方不建立劳动关系”），并保留服务成果交付记录、费用结算凭证等证据。

4. 税务合规角度
   公司间支付劳务费用需取得合法票据：

   • 若提供劳务方为小规模纳税人，可开具增值税专用发票（税率1%）；
     
   • 若为一般纳税人，税率通常为6%（技术服务类）；
     
   • 接受劳务方需按“劳务报酬”项目代扣代缴个人所得税（若支付对象为个人），但公司间支付无需代扣个税，但需取得发票作为税前扣除凭证。

总结建议：两家公司可形成临时劳务关系，但需通过书面协议明确权利义务，避免劳动关系特征，并注意税务合规。若涉及复杂技术或高风险作业，建议增加“安全责任条款”及“保险购买条款”以分散风险。如有具体合作场景，可进一步向我咨询协议起草要点。