您好，关于您在两家公司任职是否都能发放年终奖并享受相应计税政策的问题，我为您详细解答如下：

首先，要明确的是，年终奖，即全年一次性奖金，是行政机关、企事业单位等根据全年经济效益和对雇员工作业绩的综合考核情况发放的一次性奖金。这包括年终加薪、年薪制和绩效工资等。

对于您在两家公司任职并都收到年终奖的情况，根据《国家税务总局关于调整个人取得全年一次性奖金等计算征收个人所得税方法问题的通知》（国税发〔2005〕9号）以及《财政部 税务总局关于延续实施全年一次性奖金个人所得税政策的公告》（财政部 税务总局公告2023年第30号）的相关规定：

1. 计税方式选择：

   • 您可以选择将其中一处取得的全年一次性奖金单独计税，即不并入当年综合所得，而是以全年一次性奖金收入除以12个月得到的数额，按照按月换算后的综合所得税率表确定适用税率和速算扣除数，单独计算纳税。
   • 另一处取得的年终奖则需要并入到当月的工资薪金中计征个人所得税。

2. 计税办法使用次数：

   • 重要的一点是，在一个纳税年度内，对每一个纳税人，该计税办法只允许采用一次。这意味着，尽管您在两家公司都收到了年终奖，但您只能选择其中一处使用全年一次性奖金的单独计税办法。

3. 年度汇算清缴：

   • 在办理当年度的个人所得税综合所得汇算清缴时，您应选择其中一次作为全年一次性奖金单独计税，将其他各次取得的奖金并入全年综合所得计算纳税，并根据汇算结果进行退（补）税操作。

总结来说，您在两家公司任职并都收到年终奖时，可以选择其中一处年终奖单独计税，另一处则并入当月工资薪金计税。但请注意，全年一次性奖金的单独计税办法在一个纳税年度内只能使用一次。

希望这个解答能帮助您更好地理解年终奖的计税政策，并做出合理的税务规划。如果您还有其他疑问或需要进一步的帮助，请随时告诉我。