老人可以起诉子女要赡养费（抚养费的一种形式），只要符合法定条件。以下是对此问题的详细解答：
一、法律依据
《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款：
- 成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。
《中华人民共和国老年人权益保障法》第十四条：
- 赡养人应当履行对老年人经济上供养、生活上照料和精神上慰藉的义务，照顾老年人的特殊需要。赡养人是指老年人的子女以及其他依法负有赡养义务的人。
《中华人民共和国老年人权益保障法》第十九条：
- 赡养人不得以放弃继承权或者其他理由，拒绝履行赡养义务。赡养人不履行赡养义务，老年人有要求赡养人付给赡养费等权利。
二、起诉条件
主体资格：
- 原告必须是年老体弱、无劳动能力或生活困难的父母。这里的“年老体弱”并非指达到特定年龄，而是指因年老、疾病等原因丧失劳动能力。
- 被告则是具有赡养能力的成年子女。
具体请求：
- 原告需明确提出要求被告支付赵养费的具体数额及支付方式等诉求。例如，可以要求子女每月支付一定金额的赡养费，或者一次性支付一定金额的赡养费。
证据材料：
- 包括亲属关系证明（如身份证、户口簿等），用于证明原告与被告之间的父母子女关系。
- 经济状况证明（如医疗费用票据、收入证明等），用于证明原告缺乏劳动能力或生活困难。
- 被告收入情况等证据，用于支持诉讼请求的合理性，即证明子女具有赡养能力。
管辖法院：
- 案件由被告住所地或经常居住地人民法院管辖。若多个被告住所地不在同一辖区，可向任一被告住所地法院提起诉讼。
三、特殊情况说明
继父母与继子女关系：
- 若形成抚养教育关系，继父母同样享有赡养费请求权。这意味着，如果继子女在继父母抚养下成长，并形成了法律上的抚养关系，那么继子女在继父母年老体弱、无劳动能力或生活困难时，也有义务支付赡养费。
追索时效限制：
- 赡养费属于持续性债权，不受普通诉讼时效约束。权利人可随时主张权利，即老人可以在任何时候向法院起诉子女要求支付赡养费，不受时间限制。
四、法律后果
- 若子女在判决生效后仍不履行支付赡养费的义务，老人在法定期限内可向法院申请强制执行。
- 法院可采取多种强制执行措施，如查询、冻结、划拨子女的银行存款，查封、扣押、拍卖子女的财产等，以确保老人的合法权益得到有效实现。
总结来说，老人如缺乏劳动能力或生活困难，而子女未履行赡养义务，老人完全有权向法院起诉，要求子女支付赡养费。在起诉过程中，老人需准备充分的证据材料，并按照法定程序进行操作，以确保自己的诉求得到法院的支持和公正裁决。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。