结论：在一般情况下，父母不能直接起诉女儿要抚养费，因为抚养费通常是父母对未成年子女或不能独立生活的成年子女所负有的法定义务。但在特定且明确的法律条件下，若女儿成年后具备赡养能力却未履行赡养义务，父母可以起诉女儿要求支付赡养费，这与抚养费的概念不同，但可能因表述混淆而被提及。以下是对这一问题的详细分析：
一、抚养费与赡养费的区别
- 抚养费：是父母对未成年子女或不能独立生活的成年子女所负有的法定义务，旨在保障子女的基本生活和教育需求。
- 赡养费：则是成年子女对缺乏劳动能力或生活困难的父母所负有的法定义务，旨在保障父母的基本生活需求。
二、父母起诉女儿要求抚养费的情况分析
在常规的法律框架下，父母通常不需要（也无法）起诉女儿要求支付抚养费，因为抚养费是父母对子女的义务，而非子女对父母的义务。然而，若问题中存在表述混淆，实际指的是父母因女儿未履行赡养义务而起诉的情况，则需从赡养费的角度进行分析。
三、父母起诉女儿要求赡养费的条件
若父母因女儿未履行赡养义务而考虑起诉，需满足以下条件：
父母缺乏劳动能力或生活困难：
- 父母因年老、疾病、伤残等原因无法从事正常劳动生产活动，或收入过低难以维持当地基本生活水平。
女儿具备赡养能力：
- 女儿需已成年且具有相应的经济负担能力。若女儿未成年、无收入来源或丧失劳动能力，则父母不能通过起诉要求其支付赡养费。
女儿未履行赡养义务：
- 女儿有能力却未对父母进行经济上供养、生活上照料和精神上慰藉等赡养行为。
四、法律程序与注意事项
证据准备：
- 父母在起诉前需收集相关证据，如医疗证明、收入证明、女儿的经济状况证明等，以证实自己缺乏劳动能力或生活困难，以及女儿未履行赡养义务的情况。
提交起诉状：
- 向有管辖权的法院提交起诉状，详细写明双方信息、诉讼请求（如赡养费的具体金额和支付方式）及事实理由。
法院审理：
- 法院将依据双方陈述和提供的证据进行审理，并依法作出判决。
强制执行：
- 若女儿不履行法院判决，父母可申请强制执行，确保合法权益得到保障。
优先沟通调解：
- 在起诉前，建议父母先尝试与女儿沟通，寻求和解或达成赡养协议。若沟通无果，可考虑寻求社区、居委会或民政部门的帮助，通过调解等方式解决赡养问题。
五、实际建议
- 明确诉求：父母在考虑起诉前，应明确自己的诉求是要求女儿支付赡养费，而非抚养费。
- 收集证据：充分收集证据以支持自己的诉求，包括证明自己缺乏劳动能力或生活困难的证据，以及女儿未履行赡养义务的证据。
- 寻求法律帮助：在起诉前，可咨询专业律师（即我本人）以获取更具体的法律意见和指导，确保自己的权益得到充分保障。
综上所述，父母在一般情况下不能直接起诉女儿要求支付抚养费，但在特定条件下可以起诉女儿要求支付赡养费。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。