货车车主未与司机、押运员签合同、未交社保，被辞退时，司机和押运员可通过以下方式维权：

1. 未签劳动合同的维权
   根据《劳动合同法》第八十二条，用人单位自用工之日起超过1个月未与劳动者签订书面劳动合同的，需支付双倍工资差额（最多11个月）。司机和押运员可收集能证明劳动关系的证据（如工资流水、工作证、考勤记录、同事证言、工作群聊天记录等），向劳动仲裁委申请仲裁，要求车主支付未签合同的双倍工资差额。

2. 未缴纳社保的维权
   根据《社会保险法》第五十八条，用人单位必须自用工之日起30日内为劳动者办理社保登记。若车主未缴纳，司机和押运员可向当地社保部门投诉，要求补缴社保。若因未缴社保导致无法享受社保待遇（如医疗报销、失业金等），可要求车主赔偿实际损失。

3. 被违法辞退的维权
   若车主无正当理由辞退（如未提前30天通知、无合法解除理由），属于违法解除劳动合同。根据《劳动合同法》第四十八条、第八十七条，司机和押运员可要求车主支付赔偿金（工作每满1年支付2个月工资）。若车主以“试用期不符合录用条件”“严重违纪”等理由辞退，需车主举证，否则可能被认定为违法解除。

4. 维权步骤建议

   • 收集证据：重点收集能证明劳动关系、工作时间、工资标准的证据（如工资转账记录、工作服、工作照片、微信聊天记录等）。
     
   • 协商解决：可先与车主协商，要求补签合同、补缴社保、支付赔偿金。
     
   • 申请仲裁：若协商无果，向劳动仲裁委申请仲裁（需在离职后1年内提出），主张未签合同的双倍工资、违法解除赔偿金、补缴社保等。
     
   • 投诉社保：同时向当地社保局投诉，要求车主补缴社保。
     

注意事项：若司机和押运员与车主属于劳务关系（如临时雇佣、无固定工作时间），则不适用《劳动合同法》，但可依据《民法典》中“劳务合同”相关规定，主张拖欠的劳务费或赔偿。具体需结合实际工作情况判断，建议直接向我咨询以明确法律关系。