未成年自愿发生性行为是否构成犯罪，不能一概而论，而是需要根据未成年人的年龄、性别以及行为人的具体情况进行综合判断。以下是对此问题的详细分析：
一、未成年人为女性
未满14周岁：
- 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，与不满14周岁的幼女发生性关系，无论其是否自愿，均构成强奸罪，且会从重处罚。这是因为幼女身心发育尚未成熟，缺乏对性行为的正确认知和判断能力，法律对其予以特殊保护。
已满14周岁但未满16周岁：
- 如果双方自愿且不存在暴力、胁迫或其他非法手段，通常不构成犯罪。但需注意，如果行为人对该未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，即使对方自愿，也可能构成犯罪，如负有照护职责人员性侵罪，面临相应的刑事处罚。
已满16周岁：
- 双方自愿发生性关系，且不存在其他违法行为，通常不构成犯罪。
二、未成年人为男性
未满14周岁：
- 行为人如明知其未满14周岁仍与其发生性关系，无论未成年人是否自愿，都可能构成猥亵儿童罪。
已满14周岁：
- 双方自愿发生性关系，且不存在其他违法行为，通常不构成犯罪。
三、特殊情况
双方均为未成年人：
- 如果双方都已满14周岁且自愿发生性关系，根据现行法律规定，这种情况不构成犯罪。双方都未满14周岁且自愿发生性关系的情况较为复杂，需根据具体事实和法律规定进行判断，但通常可能不构成犯罪。不过，这并不意味着这种行为是合法的或被社会所接受的，因为未成年人的身心发育尚未成熟，过早发生性行为可能对其身心健康造成不良影响。
造成精神或身体伤害：
- 如果在自愿发生性关系的过程中，给未成年人造成了精神或身体上的伤害，行为人（或其监护人）需要承担相应的民事责任，如赔偿损失、赔礼道歉等。
特殊职责人员：
- 对于负有特殊职责的人员（如教师、教练、监护人等），即使与已满14周岁但未满16周岁的未成年女性发生性关系是自愿的，也可能因滥用职权或地位不平等而构成犯罪，如负有照护职责人员性侵罪。
四、法律建议
- 尊重未成年人的意愿和权益：无论在任何情况下，都应尊重未成年人的意愿和权益，避免任何可能的违法行为。
- 加强性教育：家长、教育者和社会成员都有责任为未成年人提供正确的性教育和指导，帮助他们建立健康的性观念和行为模式。
- 及时寻求法律帮助：如果涉及未成年人性行为的问题，建议尽快咨询法律专业人士以获取准确和专业的法律意见和帮助。
综上所述，未成年自愿发生性行为是否构成犯罪，取决于未成年人的年龄、性别、行为人的具体情况以及是否造成了他人的伤害等因素。在任何情况下，未成年人都应得到充分的保护和尊重，任何侵犯未成年人权益的行为都应受到法律的严惩。如果你有任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。