结论：针对您在餐饮行业工作，2021年未签劳动合同，但后续几年签订了劳动合同的情况，您有权就2021年未签劳动合同的期间主张双倍工资差额的赔偿，但需注意仲裁时效问题。

分析如下：

1. 法律依据：

   • 根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条：“用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。”这意味着，如果用人单位在您入职后超过一个月仍未与您签订劳动合同，那么从第二个月开始，您有权要求用人单位支付双倍的工资。

2. 赔偿计算及步骤：

   • 确定双倍工资差额的计算期间：对于2021年未签劳动合同的部分，双倍工资差额的计算期间应为从您入职满一个月的次日起，至您与用人单位补签劳动合同的前一日，或至劳动关系终止前一日（如果在此之前仍未补签）。但需注意，由于您后续几年已经签订了劳动合同，所以实际计算期间应为2021年未签合同的那一段时间。
   • 计算具体金额：双倍工资差额等于未签合同期间您实际获得的月工资总额（因为已经正常发放了一倍工资，所以只需再额外支付一倍）。例如，如果您在2021年未签合同的几个月中，每月工资为5000元，那么这几个月的双倍工资差额就是您每月工资的额外一倍，即每月再额外获得5000元。
   • 申请劳动仲裁：
     • 时效问题：劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从您知道或者应当知道权利被侵害之日起计算。对于未签劳动合同的双倍工资差额请求，一般从您主张权利之日往前倒推一年，在这一年内的双倍工资差额诉求受法律保护。因此，您需要尽快行动，以免超过仲裁时效。
     • 准备材料：您需要准备能证明2021年劳动关系的证据，如工作证、考勤记录、同事证言、工资支付凭证（如银行流水，需显示2021年的工资发放记录）等。
     • 提出申诉：向有管辖权的劳动争议仲裁委员会提交书面仲裁申请，明确请求事项（即要求支付2021年未签劳动合同的双倍工资差额）和相关事实与理由。

3. 其他可能的权益保障：

   • 除了双倍工资差额外，如果因2021年未签订劳动合同导致您遭受其他损失，如无法享受应有的福利待遇、社会保险未按规定缴纳等，您也可以根据实际情况要求餐厅承担相应的赔偿责任。

建议：

• 鉴于仲裁时效的限制，建议您尽快收集相关证据，并向劳动争议仲裁委员会提出仲裁申请。
• 如果您在准备材料或申请仲裁过程中遇到任何困难，可以随时向我咨询，我将为您提供专业的法律帮助。

注意事项：

• 请确保您提供的证据真实、有效，能够充分证明您与餐厅之间的劳动关系以及2021年未签订劳动合同的事实。
• 仲裁过程中，请遵循仲裁委员会的程序和要求，积极配合仲裁工作。